主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

10.1作用在机械上的力及机械的运转过程 10.2机械的等效力学模型 10.3机械运动方程式的建立及求解 10.4机械的速度波动及调节方法 10.5飞轮设计

一、工程机械的定义 二、工程机械的分类 三、工程机械的性能 四、工程机械的市场发展前景 五、工程机械目前存在的问题 六、工程机械专业所用到的学科 七、本门课程的研究内容 八、学习目的

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

第十三章机械零件设计基础 一、机械零件的计算准贝 二、摩擦学设计基础 三、机械零件材料选用原则 四、机械零部件的标准化

课期末成绩分析 本课程为机自99-1、2、3班《机械设计基础》考试课程。 1.试题命题情况:（ 1)单项选择题共计15题(15分)2)多项选择题共计10题(20分) （2)分析题共计3题(25分)4)计算题共计2题(25分) 5)结构题共计1题(15分) 概念题、分析题、结构设计和计算题各占的比例为15:30:40:15, 2.试题结构: 对于机械类专业的要求对机械零部件的一般设计原理有一个基本了解,对于结构分 析、强度计算以及工艺性问题应该树林掌握。因此,从试题结构来说,不仅增加对面 上知识的了解。还要考查学生对三基提纲重点内容的熟练掌握程度,以及对机械零件机械 结构的工艺性部分。本次命题的重点突出学生对机械零部件结构设计训练方面的内容

机械设计课程是高等工科院校各专业学生必须学习的技术基础课。特 别是对于机械类专业,它是教学计划中的主干课程之一,也是最后一门技 术基础课。机械设计是工科各专业学生今后从事各项技术工作的重要基础。 通过本课程的学习,学生应该具备运用机械设计的基本理论与基本设计法 独立完成简单传动装置和简单机械的设计能力

机械可靠性设计 第一章机械可靠性设计概述 第二章机械可靠性设计基础 第三章可靠性设计基本方法 第四章机械系统的可靠性分析 第五章机械系统的故障分析 第六章机械零件的疲劳强度可靠度分析

实验目的 1.了解几种典型机械的传动方案、各种零部件在机械中的应用及各种机械的基本结构; 2.通过对机械的传动方案及结构的分析,掌握机械运动方案和结构设计的基本要求,培养机械系统运动方案设计能力、结构设计能力和创新意识

第一节 机械设备故障分析 第二节 机械修理的分类和标志 第三节 机械修理的周期、计划与体制 第四节 机械送修进厂和出厂规定 第五节 机械修理中的经济管理 第六节 判断机械大修经济界限的方法