为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

一、引言 二、药物的体内过程 三、药代动力学基本原理 四、临床药代动力学研究进展

一、 引言 二、 药物的体内过程 三、 药代动力学基本原理 四、 临床药代动力学研究进展

一、药代动力学研究中的生物样品分析 二、临床前药代动力学研究 三、人体生物利用度和生物等效性 四、常用动力学软件介绍

• 化学计量基础 • 生物反应的质量衡算 • 生物反应过程的得率系数 • 生物学基础 • 细胞数动力学 • 无抑制的细胞生长动力学 • 有抑制的细胞生长动力学 • 产物形成动力学 • 环境因素对生长及代谢的影响 • 传质 • 气-液传质 • 液体-微生物传质 • 传热 • 剪切力问题

1、目前新药淘汰的分类 2、疗效(10-20%) 3、毒性(30-40%) 4、代谢动力学(30-40%)?关心 5、商业因素(<10%) 6、其风险犹如过铁索桥,需要胆略、智慧和策略,随时有陲入急流的可能性

一、综合性实验 实验一 阿斯匹林片体外溶出速度的测定 实验二 阿斯匹林的体内血药浓度测定 实验三 尿药法测定核黄素的生物利用度 二、设计性试验 实验四 水杨酸不同基质经皮渗透动力学试验 附录：一、ZRS-8G 型智能溶出实验仪

石河子大学：《生物药剂学与药代动力学》课程教学资源（实验指导）生物药剂学与药物动力学实验教学大纲

第一节 微生物生长代谢过程中的质量平衡 第二节 微生物生长代谢过程数学模型的建立 第三节 微生物发酵动力学

认识新药发现、开发的风险淘汰过程的残酷性