提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法，用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法，包含三个主要步骤：基于双维度搜索策略的优化模型参数生成，基于二次规划的轨迹计算，以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略，以及基于平稳目标的轨迹最优化模型，可根据弯道区域入口速度和位置，快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施，可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点，使其不仅适用于实时轨迹规划，还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性

第一章 国际贸易概述 第二章 古典国际贸易理论 ▪ 2.1 早期的贸易思想 ▪ 2.2 重商主义 ▪ 2.3 绝对成本理论 ▪ 2.4 比较成本理论 ▪ 2.5 相互需求理论 第三章：国际贸易标准理论 ▪ 3.1 机会成本递增和生产可能性边界 ▪ 3.2 国际贸易与一般均衡的决定 ▪ 3.3 贸易条件与提供曲线 第四章 要素禀赋与赫克歇尔－俄林理论 ▪ 4.1 要素禀赋理论的贡献 ▪ 4.2 理论的基本模型：H-O模型 ▪ 4.3 H-O 模型的扩展之一——国际贸易对要素价格的影响 ▪ 4.4 H-O模型的扩展之二——国际贸易对国内收入分配的影响 ▪ 4.5 对H-O模型的实证检验——里昂惕夫之谜 第三节 对H-O模型的实证检验——里昂惕夫之谜 第五章 规模经济、不完全竞争与国际贸易 第六章 国际贸易政策 第七章 国际贸易政策措施（一）——关税措施 第八章 国际贸易政策措施（二）——非关税措施 第九章 国际贸易政策措施（三）——出口鼓励和管制措施 第十章 地区经济一体化与国际贸易

20世纪90年代以来中国思想界最令人注目的进步之一,就是“自由” 在不知不觉中由贬义词变成了褒义词。不仅自由主义“浮出水面”越来越 多的左派人士也愿意自称“自由左派”。这无疑是可喜的现象 不过尽管使“自由”的言词成为热门的是知识界,新时期在中国迈 自由的改革步伐却是由农民起步的—20世纪70年代末以著名的小岗村 “生死文书为象中国家农民摆脱人民公社体制的努力不就是在 挣脱束缚走向自由么?然而到了世纪之交,所谓“三农问题”的尖锐化使人 感到农民的“到自由之路”仍然还有很长的路要走。而在中国不管是什么 “主义”者,离开了占国民大多数的他们都不免空谈之讥

“安史之乱”以及藩镇割据使盛唐时光一去 不复返，道教也进入衰落期。这时候，尽管外 丹术走向衰落，但内丹理论却开始受人重视， 并逐渐完善。道教在同儒家、佛教相互融合过 程中，注意吸取营养滋补自己。一批道教学者 孜孜不倦地进行理论探索，从而创作出一批有 影响的著作。与此同时，他们关注社会安危和 百姓疾苦，提出一些相应的措施。道教在思考 “道体”一类哲学问题时，也注意自身的伦理 建设，以引起广大民众的更大兴趣。这一切都 表现出道教思想发展的新动向