矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

第一节通用分类单元 第二节微生物在生物界的地位 第三节各大类微生物的分类系统纲要 第四节微生物的鉴定

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

1.深入理解应力、应变的概念;熟练掌握虎克定律。 2.理解从变形协调、物性与静力学三方面分析由内力求应力的材料力学基本方法。 3.掌握横截面上正应力的一般表达式。 4.熟练掌握拉压杆横截面上正应力、平面弯曲正应力、斜弯曲正应力的计算与分布规律

创伤病人死亡时间分布 数秒至数分钟(脑、脑干、高位脊髓、心脏、 主动脉和大血管) ·数分钟至数小时(硬膜外、下血肿、血气胸、 肝脾破裂、骨盆骨折、大量失血) ·数天至数周(感染、MODS) 黄金时间:强调急诊救治的重要性,在创伤后的 数小时内成功的处理患者,可以使患者的死亡 率、致残率将至最低

1 简单电阻电路的分析 2 电路的等效变换方法 * 电阻网络的等效化简 * 含独立电源网络的等效变换 * 实际电源的两种模型 * 含受控电源网络的等效变换 2-3 电阻星形联接与三角形联接的等效变换 2-4 含独立电源网络的等效变换 2-4 含受控电源网络的等效变换

经济学是一个包含多个层次的理论体系如果从本质和表象两个层面进行分析 可以分为本质经济学和表象经济学。本质经济学是对整个经济世界的本质形态或最一般规律 的概括与总结,在马克思主义经济学体系中,本质经济学一直是处于主体地位,而表象经济 学也是其重要的组成部分。西方经济学自亚当斯密以后,主要研究视角是表象经济学,并 将表象经济学当成是本质经济学,其思维逻辑是在表象经济学上兜圈子

一、条件分布的概念

1.是否有利于对问题及系统责任的理解 要求分析方法采用与问题域一致的概念、术语及系统成 分,产生一个较好地映射问题域、准确反映系统责任的 系统模型

针对裂隙性储层水力压裂行为中出现的围岩维护、增透效率与地下水害防治等实际问题，本文对多场多相耦合作用下起裂压力控制机制，以及压裂性评价展开了深入研究。首先分析了射孔集中力对原始应力场的改造作用；其次，考虑压裂液在储层原生裂隙中的渗透作用；最后，基于断裂力学强度准则建立了水平井起裂压力计算模型。根据模型分析了储层裂隙场几何参数对起裂压力的控制作用，提出了裂隙场特征参数的概念。研究结果表明，水平井水力压裂是流固多相在射孔应力场、压裂液渗流场以及储层裂隙场耦合空间内相互作用过程，裂隙场特征参数对起裂压力的大小起着主导控制作用，其中最大控制因素为储层隙宽，且当储层隙宽在200～700 μm区间内时，水力压裂对改善其渗透性能才有实际意义，从而解决了裂隙性储层起裂压力的定量化与压裂性评判问题。经实例计算与对比发现，苏里格气田东区H8段的砂岩储层，起裂压力的理论值与实测值契合度较高，压裂后的产能也十分理想，从而验证了模型的正确性，可以为水平井压裂施工提供理论依据