研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

控制领域提供了设计物理系统和信息系统的原理和方法,使这些系统可 以自动地适应环境的变化以保持期望的性能在过去的40年里,随着相关理 论和数学方面取得的突破性进展,以及传感技术和计算技术的改善,控制领 域已经取得了巨大进展。如今,控制系统在许多领域起着重要的作用,如制 造业、电子、通讯、运输、计算机和网络以及许多军事系统等

3.1 引言 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.3 闭环系统的稳定性 3.4 反馈控制系统的特性 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性

§6.1 相律 §6.2 杠杆规则 §6.3 单组分体系相图 §6.4 二组分理想液态混合物的气—液平衡相图 §6.5 二组分真实液态混合物的气—液平衡相图 §6.6 蒸馏(或精馏)原理 §6.7 二组分液态部分互溶系统及完全不互溶系统的气—液平衡相图 §6.8 二组分固态不互溶液—固平衡相图 §6.9 二组分固态互溶系统液—固平衡相图 §6.10 生成化合物的二组分凝聚系统相图 §6.11 三组系统液-液平衡相图

一、复杂性研究 1 早期阶段（20世纪40年代） A系统论：生物学家贝塔朗菲于20世纪30-40年代提出系统论思想。贝塔朗菲认为存在着适用于综合系统或子系统的模式、原则和规律，而不论种 类、组成部分的性质和它们之间的关系或力的情况如何，任务是确立适用于系统的一般原则

1．了解并熟悉逻辑无环流可逆直流调速系统的原理和组成。 2．掌握各控制单元的原理、作用及调试方法。 3．掌握逻辑无环流可逆调速系统的调试步骤和方法。 4．了解逻辑无环流可逆调速系统的静特性和动态特性

第一章 绪论 第二章 确知信号 第三章 随机过程 第四章 信道 第五章 模拟调制系统 第六章 数字基带传输系统 第七章 数字带通传输系统 第八章 模拟信号的数字传输 第一章 绪论 第二章 确定信号和随机信号分析 第三章 信道 第四章 模拟信号调制 第五章 数字基带传输系统 第六章 数字调制系统 第七章 模拟信号的数字传输 第八章 数字信号的最佳接收

关系数据库系统是本书的重点。在数据库发 展的历史上,最重要的成就是关系模型。 关系数据库系统与非关系数据库系统的区别 是:关系系统只有“表”这一种数据结构;而非 关系数据库系统还有其他数据结构,对这些数据 结构有其他的操作。 本章讲解关系数据库的重要概念,包括关系 模型的数据结构、关系的完整性以及关系操作。 介绍用代数方式来表达的关系语言即关系代数

8.1 采样控制 8.2 采样过程和采样定理 8.3 信号恢复 8.4 Z变换理论及线性差分方程求解 8.5 脉冲传递函数 8.6 采样系统的稳定性分析 8.7 采样系统的稳态误差 8.8 采样系统的暂态特性分析

生态系统退化的现状 生态系统退化的原因 生态系统退化的驱动力（难点）退化生态系统的特征（重点）