矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

人教版七年级下册语文全册导学案（103页）_人教版七年级语文下册全册导学案(最全)

2019年高考语文试卷及答案（全国卷Ⅲ）_2019年全国高考试题（真题）—— 语文（全国卷Ⅲ） Word版含答案

一、世界人口增长的状况 1999年全球人口突破60亿 2004年全球人口又有新变化 全球人口增长情况:

一、西部大开发对我国过程装备技术带来的机遇及面临的新挑战 二、化工过程装备长周期安全运行工程背景 三、化工过程装备长周期安全运行保障体系 四、工程案例分析

肝脏的功能 肝功能不全时机体功能代谢的改变 生物转化功能障碍 肝性脑病 氨中毒学说 肝功能不全时血氨清除减少 氨中毒学说的不足 氨基酸失衡的机制 氨基酸失衡学说的不足

§6.2 偏导数与全微分 §6.3 多元复合函数的求导法则 §6.4 多元函数的极值 §6.6 二重积分 §6.2 偏导数与全微分

全息照相 光学全息照相是六十年代发展起来的一门立体摄影和波阵面再现的新技术。由于全息照 相能够把物体表面上发出的光波的全部信息(即光波的振幅和位相)记录下来,并能完全再 现被摄物光波的全部信息,因此它在精密计量、无损检验、信息存贮和处理、遥感技术和生 物医学等方面有着广泛的应用

1972年9月的一天,中华文明的母亲河,第一次出现断流。在此之后,黄河一次一次的断 流,到1999年,总共28年中有22年断流。到了90年代后,年年出现断流,且首次开始 断流时间提前,断流时段和断流距离不断增长。断流严重的1997年,山东利津站全年断流 13次,累计226天,33天无黄河水入海;断流起点曾上延到开封柳园口附近,全长达 704公里,占黄河下游河道长度的90%:不仅如此,黄河中游各主要支流也相继出现断 流。人们惊呼:黄河在枯萎。 各方面对于治理“断流”提出了不同的政策建议: (1)黄河委员会提出,解决黄河断流最直接有效的措施或者办法就是国家尽快建立权威机 构,对黄河实行严格有效的统一管理。建议成立”黄河流域水资源管理和保护领导小组\建 议领导小组由国务院有关领导担任组长,国家有关部委、黄河水利委员会负责人和沿黄省 (区)人民政府分管领导参加。授权黄河水利委员会为其办事机构并具有对全流域水资源 统筹管理和保护的政府职能

了解八大前后中国共产党探索社会主义建设道路的积极成果，深刻认识八大的历史意义和现实意义，了解“文化大革命”发生的原因、过程和林彪、江青两个反革命集团的主要罪行，认识“文化大革命”的错误性质及对我国社会主义事业的严重危害。通过本单元的学习，要求学生能够正确理解中国共产党在这一时期中积累的领导社会主义建设的重要经验，理解毛泽东、周恩来、刘少奇、朱德、邓小平、陈云等同志有关社会主义建设的理论观点； 第一节 中共八大，探索中国自己的社会主义建设道路 第二节 反右派斗争、“大跃进”与人民公社化运 第三节、纠“左”的初步成果与庐山会议后的 “反右倾”斗争 第四节 以经济工作为核心的全面调整与再度“左”倾 第五节 国民经济调整的完成与十年建设的成就 第六节 “文化大革命”的发动和全面内乱 第七节 林彪集团的覆灭和纠正极左思潮的努力 第八节 同“四人帮”的斗争和1975年的全面整顿 第九节 粉碎“四人帮”和“文化大革命”的结束 第十节 外交工作的新局面