综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

§9.1 多元函数的基本概念 一、平面点集 二、多元函数的概念 三、多元函数的极限 四、多元函数的连续性 §9.2 偏导数 一、偏导数的定义及其计算法 二、高阶偏导数 §9.3 全微分 一、全微分的定义 二、可微的条件 §9.4 多元复合函数的求导法则 一、多元复合函数求导的链式法则 二、全微分形式不变性 §9.5 隐函数的求导公式 一、一个方程的情形 二、方程组的情形 §9.6 多元函数微分学的几何应用 一、空间曲线的切线与法平面 二、曲面的切平面与法线 §9.7 方向导数与梯度 一、方向导数 二、梯度 §9.8 多元函数的极值及其求法 一、多元函数的极值及最大值与最小值 二、条件极值 拉格朗日乘数法

第3章指令系统与汇编语言程序设计 本章主要教学内容 一、指令格式及寻址的有关概念 二、8086CPU指令系统的寻址方式及其应用 三、086CPU各类指令的表示、功能、特点及其应用 四、Pentium微处理器新增指令和寻址方式介绍 五、编语言的基本表达方式和内容 六、编语言程序设计的基本步骤和基本方法 七、顺序、分支、循环、子程序基本结构和设计方法 八、常用的DOS和BIOS中断调用简介

会计分录 一、会计分录的概念 是指对每笔经济业务列示其应借记和应贷记账户名称(即会计科目)及其金额的一种记录. 是在经济业务发生的当时,根据原始凭证编制的,是账户记录的依据。 正确与否,直接影响到账户的记录,甚至影响到会计信息的质量

流体的基本概念 静力学方程及其应用 机械能衡算式及柏努利方程 流体流动的现象 流动阻力的计算、管路计算

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