1、奈氏判据的数学基础 2、奈氏判据——形式1 3、对数频率稳定判据 4、条件稳定系统

可控性的基本概念是指我们能够利用输入u()使状态x()达到状 态空间的任意点,主要问题是该系统的结构能否使这一点成为可能 让我们看一些简单的例子来激发我们的讨论 飞行器直线飞行的例子 我们进行系统建模,选择沿路径飞行的距离作为状态x,其导数 (沿路径的速度)为x2,输入是沿此路径的加速度

4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹

3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析

根轨迹法:三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确

1规则10 (接第21讲) 开环极点的分离角和开环零点的会合角是很重要的,因为航空/ 航天工具都存在离虚轴j很近的复数共轭极点和零点。我们可以利 用角条件,通过在开环零、极点附近取试验点来确定分离角和会合角

3.5 线形定常系统的稳定性 3.6 线性系统的稳态误差计算

◼ 非线性系统动态过程的特点 ◼ 非线性环节及其对系统结构的影响 ◼ 非线性特性的描述函数 ◼ 分析非线性系统的描述函数法 ◼ 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 ◼ 相平面法 ◼ 小结

3.3.1 二阶系统的数学模型 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标