本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

总结前述:从普通光源中获得线偏振光的方法 1.利用各向异性物质的二向色性(偏振片)物质对振动方向显现出吸收系数的不同 2利用自然光在两个各向同性介质表面的反射(布儒斯特仪) 物质对振动方向显现出反射系数的不同 3利用各向异性晶体的双折射(晶体偏振器)物质对振动方向显现出传播速度的不同

本文提出一种铁水粒化-固态脱碳-电炉重熔制备工业纯铁的新工艺。研究了时间,温度,氧化气体成分和粒铁粒度对脱碳的影响,并找出了最佳脱碳条件。在实验室中制备出含碳量低于0.025%合格的工业纯铁。这项新技术有显著的经济效益,它为中小钢铁厂开发新产品找到了出路

从热力学和动力学出发,推导出该传感器的极限电流公式,从理论上找到了极限电流值与氧摩尔分数、气体扩散系数、温度和小孔几何尺寸等因素的关系。并推导出传感器的响应时间公式

本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析

采用含有不同含量磷的电子轰击纯铁作样品,经脱碳脱氮后,用低频倒扭摆测量其300—800℃之间的内耗值。结果表明,磷含量在0.007—0.28wt%之间的五根样品,分别于580℃和470℃左右出现两个内耗峰,激活能分别为2.13ev和1.80ev。经高温保温一定时期淬火处理后,这两个峰全部消失。由此看出,580℃左右的峰可能是Fe—p的ss峰,而470℃的峰可能是纯铁的PM峰。本文还研究了一根含稀土元素铈的铁磷合金的内耗。发现在703℃、601℃和500℃相应出现三个内耗峰。初步认为,它们分别是Fe—Ce的ss峰、Fe—P的ss峰和纯铁的PM峰

给出了一般奇数阶泛对角幻方(Pandiagonal Magic Square)的作法。按这种方法,不需借助于任何工具,对任意1个不是3的倍数的奇数n及任意预先规定好的第1行或第1列元素,都能快速地作出n阶泛对角幻方。并对方法进行了理论上的严格证明,同时估计了所能作出的幻方个数的下界

城市污水经传统的二级处理以后,虽然绝大部 分悬浮固体和有机物被去除了,但还残留微量的悬 浮固体和溶解的有害物,如氮和磷等化合物。氮磷 为植物营养物质,能助长藻类和水生生物,引起水 体的富营养化,影响饮用水水源。 如二级污水处理厂出水进一步处理,当出流 标准是某种特定的污染物时,则处理工艺称为深度 处理。若是全面提高出水水质,则称为三级处理

对在700℃,迭加压力过载峰Sp=-196MPa的复杂波形载荷作用下,试样的显微断口形貌进行了分析。由于Sp的作用使得疲劳条纹呈现有规律性的半圆弧形宽间距条纹,借助于它,测得疲劳裂纹扩展速率da/dN与ΔK的关系服从Paris公式;疲劳裂纹Ⅱ阶段与Ⅰ阶段扩展交替出现的形貌证实了:在大应力条件下,裂纹的扩展并不是长裂纹的延伸,而是短裂纹的\超前开动\及\跃迁式\连接过程。由于Sp的作用,断口上出现了三种不同形貌的\台阶\结构及宽条纹上的\挤入\、\挤出\、\二次裂纹\形貌,证实了疲劳条纹形成的滑移机制及形成上述形貌的晶体学位向关系。裂纹的疲劳蠕变混合形貌反映了高温下交互作用的影响

利用校正机构补偿滚齿机的传动误差,可以加工出5级齿轮和蜗轮以及高精度的SG—71型蜗轮副。我们以Y3180滚齿机为对象,测出其范成传动链综合误差曲线,利用FFT程序得到传动误差频谱图,找出传动链中影响误差的因素和大小,并以此为根据利用CAD技术设计校正机构:校正凸轮及其摆杆,校正偏心齿轮组件等,从而降低了低频误差和短周期误差。这种方法能应用于SG—71型蜗杆倒坡加工机构的凸轮设计,使入口和出口的例坡在一次磨削中完成,提高了生产率,如与偏心齿轮组合,还可以补偿短周期误差,提高SC—71型蜗轮副的工作平稳性