工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

什么是气动系统执行元件? 气缸 汽缸的原理及分类 有关气缸的几个基本概念 缸的动态特性 汽缸的选型 特殊气缸 摆动气缸 摆动气缸原理及分类 摆动气缸的选型

石砌桥墩的施工要点 ·按设计放样,挂线砌筑 基底铺砂浆或生浆 ·石料分层分块放样编号 ·砌筑方法:同一层石料及水平灰缝的的厚度均匀一致,丁顺相间,砌 筑灰缝相互垂直,顺序先角,再镶石后填腹 立模板浇筑墩顶混凝土 注候尺寸

微机计算机的发展 1971年,美国 Intel公司研究并制造了14004微处理器芯 片。该芯片能同时处理4位二进制数,集成了2300个晶 体管,每秒可进行6万次运算,成本约为200美元。它是 世界上第一个微处理器芯片,以它为核心组成的MCS-4 计算机,标志了世界第一台微型计算机的诞生。 微机概念:以大规模、超大规模构成的微处理器作为核 心,配以存储器、输入/输出接口电路及系统总路线所 制造出的计算机

换填法 当软弱土地基的承载力和变形满足不了建筑物的要求,而软弱土层的厚度又不很大 时将基础底面以下处理范围内的软弱土层的部分或全部挖去,然后分层换填强度较大的砂 (碎石、素土、灰土、高炉干渣、粉煤灰)或其它性能稳定、无侵蚀性等材料,并压 (夯、振)实至要求的密实度为止,这种地基处理的方法称为换填法它还包括低洼地域 筑高(平整场地)或堆填筑高(道路路基)

排水固结法是对天然地基,或先在地基中设置砂井(袋装砂井或塑料排水带)等竖向排 水体,然后利用建筑物本身重量分级逐渐加载:或在建筑物建造前在场地先行加载预压 使土体中的孔隙水排出,逐渐固结,地基发生沉降,同时强度逐步提高的方法。该法常用 于解决软粘土地基的沉降和稳定问题,可使地基的沉降在加载预压期间基本完成或大部分 完成,使建筑物在使用期间不致产生过大的沉降和沉降差。同时,可增加地基土的抗剪强 度,从而提高地基的承载力和稳定性

目录 一 基本语句 二 关系运算符和关系表达式 三 逻辑运算符和逻辑表达式 四 分支程序设计 五 循环程序设计

在上面一讲中,我们引进了分析无耗传输线的两个重要工作参数—反射系数和阻抗

上一讲我们对于全驻波传输线和行驻波传输线引 进了标准状态和等效长度的概念。在全驻波传输线 中,把短路工作状态作为标准状态;完全类似,在行 驻波状?态中,则把小负载电阻=作为标准状 态,其它状态只是在标准状态?上加一个等效长度z (Note:△可正可负)。当正式写电压、电流场沿线分 ?布时还需考虑一附加相位。 这种阻抗面移动的思想对于微波工程中的其它问题也有很大的启发

完成特殊功能的网络称为元件( Element)。在习惯上,我们常常采用网络理论来分析元件。在传 输线理论中,已经介绍过传输A参数,这里将首先研究散射S参数