能量既不可能凭空产生，也不可能自行消失。可 以从一种形式转变为另一种形式。这就是能量守恒定 律。 焦耳（Joule）等人历经20多年，用各种实验求证 热和功的转换关系，得到一致的结果。 即： 1 cal = 4.1840 J 这就是著名的热功当量定律，为能量守恒原理提 供了科学的实验证明

第一节 概 述 第二节 相似的概念 第三节 有因次量和无因次量 第四节 描述现象的微分方程及单值条件 第五节 相似三定理 第六节 相似准数的导出 ➢第七节 瑞利因次分析法及伯金汉π定理 ➢第八节 相似准数的转换 ➢第九节 模型实验研究方法

§3.1 化学反应速率的概念 §3.2 浓度对反应速率的影响——速率方程 §3.3 温度对反应速率的影响——Arrhenius方程 3.2.1 化学反应速率方程 3.2.2 由实验确定反应速率方程的简单方法——初始速率法 3.2.3 浓度与时间的定量关系 §3.4 反应速率理论和反应机理简介 3.4.1 碰撞理论 3.4.2 活化络合物理论 3.4.3 活化能与反应速率 3.4.4 反应机理与元反应 §3.5 催化剂与催化作用 3.5.1 催化剂和催化作用的基本特征 3.5.2 均相催化与多相催化 3.5.3 酶催化

§4.1 标准平衡常数 4.1.3 标准平衡常数的实验测定 4.1.2 标准平衡常数表达式 4.1.1 化学平衡的基本特征 §4.2 标准平衡常数的应用 4.2.1 判断反应程度 4.2.3 计算平衡组成 4.2.2 预测反应方向 §4.3 化学平衡的移动 §4.4 自发变化和熵 4.4.1 自发变化 4.4.5 化学反应熵变和 4.4.4 热力学第三定律和标准熵 4.4.3 混乱度、熵和微观状态数 4.4.2 焓和自发变化 §4.5 Gibbs函数 4.5.3 Gibbs函数与化学平衡 4.5.2 标准摩尔生成Gibbs函数 4.5.1 Gibbs函数[变]判据 4.5.4 van’t Hoff 方程式

上式是在平面假设和单向受力假设的基础上推导的，实验证明在纯弯曲情况下这是正确的。 对于横力弯曲，由于剪力的存在，横截面产生剪切变形，使横截面发生翘曲，不再保持为平面

聚合物由于复杂的结构形态导致了分子运动单元的多重性。即使结构已经确定 而所处状态不同其分子运动方式不同，将显示出不同的物理和力学性能。考察它的 分子运动时所表现的状态性质，才能建立起聚合物结构与性能之间的关系。聚合物 的温度-形变曲线（即热-机械曲线 Thermomechanic Analysis，简称 TMA）是研究聚 合物力学性质对温度依赖关系的重要方法之一

通过恒定干燥条件下的 干燥实验测得干燥曲线, 进 而求出干燥速度曲线, 目的 是为了求算干燥时间, 并了 解干燥过程中水迁移机理

一、试验目的与要求 通过离心式水泵性能试验加深对离心泵性能曲线的认识，掌握离心泵的性能曲线的常规 测试方法，包括：了解性能实验装置，掌握各性能参数的测量与计算方法，绘制性能曲线， 分析实验结果

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针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%