一、试验目的与要求 通过离心式水泵性能试验加深对离心泵性能曲线的认识，掌握离心泵的性能曲线的常规 测试方法，包括：了解性能实验装置，掌握各性能参数的测量与计算方法，绘制性能曲线， 分析实验结果

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

第一节 黏性流体总流的伯努利方程 第二节 黏性流体的两种流动型态 第三节 流动损失分类 第四节 圆管中流体的层流流动 第五节 圆管中流体的紊流流动 第六节 沿程阻力系数的实验研究 第七节 非圆形截面管道沿程损失的计算 第八节 局部损失的计算 第九节 管 道 水 力 计 算 第十节 水击现象

1.放射性同位素的蜕变速率符合一级反应的规律(蜕变速率与放 射性同位素的数量成正比)。210Po经a蜕变生成稳定的206Pb: 210Po206pb+4He 实验测得14d后放射性降低了6.85%,试求2Po的蜕变速率系数和半 衰期,并计算它蜕变掉90%时所需要的时间

经络腧穴学 刺法灸法学 针灸治疗学 针推治疗学 针灸学 针灸医经选读 实验针推学 针推伤实验设计 推拿功法学 推拿手法学 推拿人体操作 推拿正骨古代文献 推拿治疗学 推拿学 生物力学 骨伤生物力学 物理康复学基础

燃烧焓的测定 液体饱和蒸气压的测定 双液系汽－液平衡相图 界面移动法测离子迁移数 电导法测定弱电解质的电离平衡常数 丙酮碘化反应动力学 复相催化－甲醇分解 流动吸附法测定多孔性物质的比表面 黏度法测定高聚物平均摩尔质量 偶极矩的测定

试验内容包括：土的颗粒分析试验、土的含水率试验、土的密度试验、土的界限含水率试验、土的固结试验、土的直接剪切试验、土的三轴压缩试验、土的击实试验等项目。通过上述试验可以让学生认识各种仪器设备并了解它们在不同试验中的使用方法，锻炼学生的试验基本技能，培养学生的动手能力及综合分析和解决问题的能力，为今后的实际工程设计、施工和研究工作奠定坚实的基础

一、管内流动的能量损失 三、管道进口段黏性流体的流动 四、圆管中流体的层流流动 二、黏性流体的两种流动状态 六、沿程损失的实验研究 五、黏性流体的紊流流动 八、局部损失 七、非圆形管道损失的计算 九、各类管流的水力计算 十一、液体出流 水击现象 十、几种常用的技术装置 十二、气穴和气蚀简介

一般实验条件下岩石的变形行为 岩石的脆性破坏 影响岩石变形的因素 岩石的塑性变形机制

通过麦克斯韦方程的建立过程,深刻理 解理论物理学的特点;了解麦克斯韦方程 在电磁场理论中的重要地位;了解麦克斯 韦方程组的实验基础;从麦克斯韦方程出 发可以得到那些结果和预言