用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

从表 1.2 可见，除弯曲和拉深外，成形工序中还有很多方法，其中比较常用的有胀形、 翻边、扩口、缩口等。这些工序的基本特征为局部变形，因此，也常统称为(狭义)成形工 序。成形工序一般安排在冲裁、弯曲、拉深之后

3.7数据拟合(最小二乘法) 实例:考察某种纤维的强度与其拉伸倍数的关系,下表 是实际测定的24个纤维样品的强度与相应的拉伸倍数 是记录:

一、发展中国家的经济特征 发展中国家,即第三世界,大多分布在亚非和拉美,又称“亚非拉国家”。过去都是 帝国主义统治的殖民地、半殖民地。二战后,殖民体系瓦解,大批殖民、半殖民地国家耳 得了政治独立,走上了发展民族经济的道路

本文研究了钴对Fe-Cr-Ni-Co基Refractoloy26合金力学性能的影响。以镍取代原合金中的钴配制了分别含有0、7、14和20Co%wt四种不同成份的合金。实验测定了合金的室温和高温拉伸性能,测定了不同含钴量合金的杨氏摸量和切变摸量随温度变化的关系,研究了合金在565℃和不同外加应力条件下的蠕变行为。实验结果证明:降低合金含钴量对合金的瞬时拉伸性能没有显著影响,但显著影响合金的蠕变速率和蠕变断裂寿命。研究证明,合金的蠕变性能和合金基体的堆垛层错能密切相关,εs∞γs2。文中对在Refractoloy26合金中的节钴可能性问题也作了讨论

§8-1组合变形和叠加原理 (Combined deformation and superposition method) §8-2拉伸(压缩)与弯曲的组合 (Combined axial and flexural loads) §8-3偏心拉(压)截面核心(Eccentric loads &the kern (or core) of a section) §8-4扭转与弯曲的组合 (Combined torque and flexural loads)

第二期:独断主义和怀疑主义 在亚历山大里亚哲学之前的这第二个时期里,我们要 考察独断主义和怀疑主义。独断主义分为斯多葛和伊璧鸠鲁 两派哲学;第三派是怀疑主义,和前两派有其一致之处而又 与它们不同。我们省略不谈亚里士多德的门徒及逍遥派哲学 的传播,虽然象德奥弗拉斯特、斯特拉陀这些有名的人物也 都不讲了。这派哲学对于我们不复有什么兴趣,而且后来也 大半变成了一种通俗的哲学;这也是因为这种本来是思辨的 哲学必然要在最大的范围内与现实相结合。柏拉图的承继者 学园派,我们将和怀疑主义在一起讨论

【教学目的】:掌握轴向拉伸与压缩的强度条件及应用,虎克定律。 【教学重点及处理方法】:强度条件及应用处理方法:详细讲解 【教学难点及处理方法】:虎克定律

本文研究了GH133合金的循环应力应变反应和低周疲劳性能,并作了位错结构和断口观察。通过对比拉压对称（R=-1）试验和恒定最大正应变(εmax=C)试验,证明平均拉应力起降低寿命的作用。位错结构观察证明,循环使共格γ′质点的相界处产生应力场,最终导致位错的萌生并运动,位错运动又进一步增殖位错。位错运动方式是变化的,由成对切割γ′质点到单位错切割γ′质点和位错绕过γ′质点。滑移带位错结构最终可以出现饱和的梯状结构,与典型的驻留带位错结构相似。晶界和双晶界附近位错密度高,具有位错胞结构,同时可以出现沿晶界裂纹和沿双晶界裂纹。在循环交变作用下,材料的破坏过程可以分解为三个主要过程,即在循环作用下产生的材料变形行为的变化,疲劳裂纹的形成和疲劳裂纹不断扩展,直到一定的临界大小而发生最终破坏,这三个过程是不同的但又是相互联系的,宏观疲劳现象可以在此基础上作出适当的说明。对于含有共格γ′沉淀相的低层错能奥氏体合金,许多研究[1—8]指出,其循环反应往往是先循环硬化再循环软化,并具有面排列位错结构。关于循环软化现象,一些作者认为[8],共格沉淀相在位错往复切割下碎化而导致回溶

8.1 预应力混凝土的基本知识 §8.2 预应力混凝土构件设计的一般规定 §8.3 预应力混凝土轴心受拉构件的应力分析 §8.4 预应力混凝土轴心受拉构件的计算和验算 §8.6 预应力混凝土构件的构造要求