提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案.首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径.在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节.仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径.与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量

物理常数:光速:c=2.998×108ms-1:普朗克常数:h=6626×103J·s;玻尔兹曼 常数:k2=1.381×10-23J/K:电子质量:m2=9.109×10-kg:碳原子质量 m=12u=2007×10-°kg;电子电荷:e=1.602×10C 1)物质波(30分):1924年,德布洛意提出物质波概念,认为任何实物粒子,如电子 质子等,也具有波动性,对于具有一定动量p的自由粒子,满足德布洛意关系

1、在温度下T=0k附近,钠的价电子能量约为3电子伏特,求其德布罗意波长。 2、求与下列各粒子相关的德布罗意波长。 (1)能量为100电子伏特的自由电子; (2)能量为0.1电子伏特的自由中子;

在650、680和710 ℃不同温度条件下对碳质量分数为0.66%的淬火高碳钢进行了石墨化处理，并利用场发射扫描电子显微镜、电子探针、X-射线衍射仪和透射电子显微镜对其石墨化过程的组织进行金相分析，以及利用组织转变动力学理论，绘制了其石墨化过程的动力学曲线，并建立了相应的动力学方程。研究结果显示：在石墨化过程中，淬火马氏体首先向析出碳化物的稳定状态转变，且在碳化物为渗碳体Fe3C时，石墨粒子析出速度开始明显增加；基体组织中针叶状α-Fe发生再结晶，由等轴状铁素体逐步代替针叶状的α-Fe；铁素体中的碳含量随着石墨化时间的延长而逐步降低，即由过饱和状态转变为稳定态，碳含量在石墨粒子中突变增为峰值，而铁含量则突变降为谷值，由此表明，渗碳体分解的碳向石墨核心扩散，铁自石墨核心处扩散出来，而形成石墨粒子；石墨粒子面积分数随时间变化的曲线呈S形状，即该动力学过程符合动力学模型JMAK（Johnson-Mehl-Avrami-Kolmogorov）方程，且该方程中的n值为1.5～1.7

第一章 我们的宇宙图像 第二章 时间和空间 第三章 膨胀的宇宙 第四章 不确定性原理 第五章 基本粒子和自然的力 第六章 黑洞 第七章 黑洞不是这么黑的 第八章 宇宙的起源和命运 第九章 时间箭头 第十章 虫洞和时间旅行 第十一章 物理学的统一 第十二章 结论

一、宇宙射线 ——一种来自宇宙空间的高能粒子流 初级宇宙射线 次级宇宙射线 指从星际空间发射到地球 大气层上部的原始射线

1-1热量传递的三种基本方式 热量传递有三种基本方式导热、对流和热辐射。 1导热 物体各部分之间不发生相对位移时,依靠分子、原子及自由 电子等微观粒子的热运动而产生的热量传递过程称为导热(或称热 传导)

为探讨与控制薄板坯连铸连轧工艺条件下碳化钛在钢中的析出行为,应用透射电子显微术(TEM)研究了纳米尺度TiC和Ti2CS析出相的结构及取向关系.结果表明,实验钢中Ti2CS的析出温度较TiC的高,先析出的Ti2CS可作为TiC的非自发形核地点.实验观察到细小TiC粒子在Ti2CS上生长的现象.电子衍射和X射线能谱(EDS)分析表明:TiC和Ti2CS之间的取向关系为{001}Ti2CS∥{111}TiC,〈100〉Ti2CS∥〈011

分析力学与牛顿力学特点比较 自然坐标系 广义坐标的选用 变分法求极值的其他例子 相对论的时空变换 粒子在电磁场中运动方程的4维形式 万有引力中的拉格朗日量和广义能量 微振动的解法小结 本征值和本征坐标 洛伦兹力的广义势能

第一节 电子束与材料的相互作用 散射、电子与固体作用产生的信号 电子激发产生的其他现象(自学) 第二节 离子束与材料的相互作用 散射、溅射与二次离子