西安石油大学电子工程学院：《电路分析基础 Elementary Circuit Analysis》精品课程教学资源（电子教案，打印版）第四章 分解方法与单口网络

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

本文研究了GH133合金的循环应力应变反应和低周疲劳性能,并作了位错结构和断口观察。通过对比拉压对称（R=-1）试验和恒定最大正应变(εmax=C)试验,证明平均拉应力起降低寿命的作用。位错结构观察证明,循环使共格γ′质点的相界处产生应力场,最终导致位错的萌生并运动,位错运动又进一步增殖位错。位错运动方式是变化的,由成对切割γ′质点到单位错切割γ′质点和位错绕过γ′质点。滑移带位错结构最终可以出现饱和的梯状结构,与典型的驻留带位错结构相似。晶界和双晶界附近位错密度高,具有位错胞结构,同时可以出现沿晶界裂纹和沿双晶界裂纹。在循环交变作用下,材料的破坏过程可以分解为三个主要过程,即在循环作用下产生的材料变形行为的变化,疲劳裂纹的形成和疲劳裂纹不断扩展,直到一定的临界大小而发生最终破坏,这三个过程是不同的但又是相互联系的,宏观疲劳现象可以在此基础上作出适当的说明。对于含有共格γ′沉淀相的低层错能奥氏体合金,许多研究[1—8]指出,其循环反应往往是先循环硬化再循环软化,并具有面排列位错结构。关于循环软化现象,一些作者认为[8],共格沉淀相在位错往复切割下碎化而导致回溶

高硫尾矿配制成的膏体表现出不同程度的强度劣化,高硫膏体强度劣化能引起充填体质量的巨大变化.通过不同硫含量的膏体强度劣化实验,同时结合X射线衍射物相分析和环境扫描电镜分析,对高硫膏体的劣化规律和劣化机理进行了分析.得出含硫尾矿在一定程度上能促进膏体早期强度增长,却抑制了后期强度发育,硫含量越高,膏体后期强度劣化越显著.硫化物氧化生成的硫酸盐能促进膨胀性钙矾石和石膏类物质的生成.同时酸性环境造成了C-S-H的脱钙和CH的分解,已形成的胶凝体系遭到破坏,进一步促进了充填体的劣化.通过孔隙计算模型对晶体膨胀应变和裂纹发育过程进行了分析,阐述了膨胀性物质的线弹性应变发育机理

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本文重点讨论了粉煤流化床内蒸汽使煤气化时气化温度、流化速度及料层高度三因态对煤气产率、蒸汽分解率、容积气化强度及煤气质量诸气化指标的影响。实验中测取了不同实验条件下煤气成份和温度在流化床中的纵向分布

报导了纯锰橄榄石的合成及鉴定。这种合成的纯锰榄橄石在室温时可以被盐酸,硫酸完全分解。由量热法测得此锰橄榄石和稀盐酸反应时放出(169±3.5)kJ.mol-1的热。这个由实验测得的反应热与按文献数据算出的H2180值相近。由测得的反应热值算出的Mn2SiO4的品格能是-8045kJ.mol-1,SiO44-g的水合焓是-4439.3kJ.mol-1

采用X衍射、电子探针、矿相分析等手段;对离心浇注合金钢管所用的进口Z型涂料的配方、烧结后的涂料结构和性能,尤其对溃散性能进行了研究。结果表明:该涂料是由锆英石(ZrSiO4)、膨润土及少量氧化铁和高分子有机物所组成。涂料高温烧结后,有机物已分解挥发,锆英石、膨润土仍为晶态。膨润土颗粒细化,在其表面出现一薄层液化膜使烧结涂料强度下降,溃散性能优良。据此,选用我国自产的石英粉、膨润土、硅溶胶、CMC及其它必要的成分制成涂料,用于生产性试验中,获得了满意的结果

本文把旋转机械故障产生的周期性激励—周期性特征信号分解成“波形”与“特征脉冲序列”的卷积,提出了有关周期性特征信号幅值调制、相位调制、波形畸变以及背景噪声四种类型噪声的概念。在此基础上,应用解卷积理论,对实倒谱分析识别周期性特征信号问题进行了研究。并在计算机上讨论了各种类型噪声对实倒谱分析的影响。研究表明,周期性特征信号在实倒谱上将形成依次递减的倒谐频结构,其大小仅与特征信号本身的稳定性有关,与信号的大小、形状无关,且最大值不超过1。分析结论较好地解释了文献以及作者的应用实例

本文推广了线图的树对及其距离的概念,提出了等参数图及其树对和树对之距离的概念。给出了等参数图中任一树对为一最大（或最小）距离树对的充分必要条件和相应的算法,讨论了等参数图中最大与最小距离树对在电网络分析中的应用,给出了网络图主划分算法1的对偶算法和电网络的最优调和分解算法