§13-1 概 述 §13-2 杆件变形能计算 §13-3 变形能的普遍表达式 §13-4 互等定理 13-5 卡氏定理 13-6 单位载荷法 莫尔积分 §13-7计算莫尔积分的图乘法

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

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针对一个并行系统,需讨论计算和开销特征 一、计算特征 下表给出了3种商品化并行计算机系列的性能参数的历史值

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