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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性
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土壤是由粒径不同的各粒级颗粒组成的,各粒级颗粒的相对含量即颗粒组成,对土壤 的水、热、肥、气状况都有深刻的影响。土壤颗粒分析即是测定土壤的颗粒组成,并以此 确定土壤的质地类型。本实验采用比重计法测定土壤颗粒组成,同时练习手测质地方法
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《动手做做看》ppt课件1_13、《动手做做看》
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一、田径运动技术原理的概念、作用与意义: 身体锻炼手段是指在身体锻炼过程中,以提高某一身体活动能力、完成某一具体的锻炼任务所采取 身体练习。是具体的有目的的身体活动方式,是身体锻炼方法的具体体现。 技术就是完成动作的方法。身体锻炼手段技术是为促进人体正常发育、增强体质,增进身体健康而 成身体锻炼动作的方法。最合理的身体锻炼技术是在身体锻炼中能促进人体正常发育、增强体质,增 进身体健康的最有效的技术称为最合理的身体锻炼技术
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全面应用解决方案 (一)系统总体目标 燕京啤酒股份有限公司在1991年已经实现财会电算化,而业务处理一直处于手工状态 随着企业规模的日益増长,业务量也逐渐増加,手工处理方式带来的各种弊端开始暴露出来 侵蚀着企业的收益,阻碍了先进管理方法的运用
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针对厂坝铅锌露天矿高陡边坡的特点,确定了以\GPS监测手段为主,以水准仪、裂缝仪等监测手段为辅\的监测方案,详细介绍了该方案的设计与布设.以北帮边坡1500 m台阶的监测数据为例进行了变形规律分析,并评价了北帮边坡的综合监测结果.结果表明:在监测点B03~B06的北帮边坡稳定性最差,近600 d的最大位移量为231.1 mm,存在着滑移岩体;1500 m边坡岩体的变形速率曲线显现出明显的S形,凸起段表现为由雨季降水引起的加速变形期;裂缝的累积变形阶段呈现出初期的相对稳定期、中期的变形触发期和第3阶段的稳定变形持续期;北帮中部台阶1500 m边坡的变形较其他台阶边坡显著,稳定性最差.因此,该监测系统的应用效果较好,是高陡边坡变形监测的重要方法之一
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为了解决现行保护渣结晶温度测量手段存在着各种不足的问题,提出了电导法的研究思路.在理论分析了液渣电导激活能与析出相成分、结晶率之间的关系后,设计出了一种简易的测量方法,并采用差热分析(DTA)、偏光显微镜和X射线衍射法对其相关的测量结果进行了验证.结果表明:该测量方法准确度高,成本较低,对主要析出相的判断基本正确,可作为保护渣结晶温度的新型研究手段
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手册的内容,以水文地质普查和供水水文地质为重点,兼顾其它。在取材上,尽量采用最新成果,以国的经验和资料为主,对国外的东西也有适当编,以供参考。在编写形式上,尽可能以图表形式出现,辅以简要文字说明,力求查阅方便全书共十章,依次是:地质基础、水文地质基础、水文地质调查、水文地质钻探、水文地质物探、野外水文地质试验、地下水的动态与均衡、水文地质计算、地下水资源评价与矿坑涌水量预测、地下水的开发与保护。书后附有常用资料
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一、人体的触电 1、触电一一既手脚之间、两手之间或两脚之间受到电压的作用 在人体内产生电流 2、分类 直接触电一—可采用电气隔离,并且正确地执行电气设备安全运行的措施 间接触电一一加强绝缘的定期监测和维修,采用接地保护的办法
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给出一组离散点,确定一个函数逼近原函数,插值是这样的一种手段在实际中,数据不可避免的会有误差,插值函数会将这些误差也包括在内因此,我们需要一种新的逼近原函数的手段: ①不要求过所有的点(可以消除误差影响) ②尽可能表现数据的趋势,靠近这些点
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