Handout 8: Lead compensation Eric Feron March 1, 2004 Lead Compensation goals: Raise phase( gain) at high frequen cies while not touching low-frequency system's characteristics: Can extend bandwidth of system. Canonical lead element:

Handout 12: Plants with right half-plane zeros Eric Feron March 15, 2004 The worst of all (but they exist)! Example: The Star Market vs. Home Depot dilemma Star Market cart: Casters mounted under cart front. used to steer cart rear deviation y from reference lane

Handout 10: Notch compensation Eric Feron March 5.2004 Notch Compensation goals: Kill nasty frequencies(eg resonant fre Canonical Notch element

Handout 16: Describing functions, More Eric Feron April 7, 2004 Continuing on the switch nonlinearity

Handout 15: Describing functions, Introduction Eric Feron March 31, 2004 General Philosophy General reponse of arbitrary nonlinear systems is somewhat complicated. We usually know the systems we work with. Work with finite families of 'most likely

Handout 14: Introduction to nonlinear systesm Eric Feron Mar29,2004 Linear systems reminder:

一、多重共线性 对于模型 在求最小二乘估计时,要求XX的逆存在。当XX的逆不 存在时,即,x之间存在高相关的情况,我们称之为多重 共线性

前已指出,对于状态完全能控的线性定常系统,可以通过线性状态反馈任意配置闭 系统的极点。事实上,不仅是极点配置,而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等,也都可由状态反馈实现。然而,在4.2节介绍极点配置方法时,曾假设所有 的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中,并非所有的状态度变量都可用于反 馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调,应避免将一个状态变量微分产生另 一个状态变量,因为噪声通常比控制信号变化更迅速,所以信号的微分总是减小了信噪 比

一、自然界的水 1、地球上的总水量为13.6亿立方千米,其中海 水约占97%,淡水占3%,而淡水中的大部分 储存在极地的冰雪中,仅有不到1%的淡水为 人类所利用,估算约为300万立方千米 我国淡水资源的总量为2.8亿立方米,居 世界第六位。但人均占有量较低,以13亿人 口计,人均占有量仅有2154立方米,只相当 于世界人均水资源占有量10000立方米的1/4 左右

例5.2某地区有976个自然村,根据该地区的地貌将各村所属 耕地划为三种类型,各村按类型上报了耕地面积(以计算 为核实这些上报数据,采用按比例分配的分层随机抽样方法 在每一种类型中抽取若干村进行实测核实,倘若以表示上 报数据,以Y表示实测数据,抽样结果如下表: