• ARM指令集 – ARM指令集分类与指令格式 – ARM指令的寻址方式 – ARM指令集详解 – Thumb指令及应用 • ARM汇编程序设计基础 – 系统初始化 – 调试环境

• 嵌入式操作系统概述 – 嵌入式操作系统体系结构 – 典型的嵌入式操作系统 • RTOS基本概念 llxx@ustc.edu.cn 2/94 – 编程模型 • RTOS内核功能 • RTOS的性能指标

• 实时任务约束模型 – Assumptions about task timing, interaction • 任务调度算法Scheduling Algorithm – Scheduling mode and selection function • Timeliness: deadline，worst response time，。。。 • efficiency: average response time，makespan – Prioritized goals • Temporal predictability first，performance second • 可调度分析Schedulability Test – Prediction of worst-case behavior – 基于CPU利用率(workload analysis) • for preemptive and strictly periodic tasks？ – WCRT(Response time analysis) • for preemptively feasible task sets with D ≤ T • Timing Analysis(WCET分析)

• 需求：gap between two domain • 嵌入式系统协同设计方法与流程 • 系统建模方法 – 基于模型的方法 llxx@ustc.edu.cn 2/71 • 可视化 – 基于语言的方法 • SystemC • 计算模型 • 协同设计环境与工具

• Complexity Challenge – CBD：分治，结构 – MBD：抽象，方法 • Integrate Models to DESIGN-BUILD-VALIDATE-VERIFY • Domain Specific Modeling Languages – Specification languages – UML – MARTE – AADL

• 分布式实时系统 – Leslie Lamport • “A system is distributed if the message transmission delay is not negligible compared to the time between events in a single process.” [Lam78b]. • Real-Time Systems and Dependable Systems – Temporal properties • Timing constraints on interface, including ordering restrictions • 分布式通信协议 – OSI collapsed model – LIN/CAN • 时间同步 • TTP协议 • H. Kopetz. • P. Veríssimo and L. Rodríguez

• 嵌入式处理器概述（实例） • 通用处理器体系结构 – CISC – RISC • 嵌入式处理器 • I/O系统 – 中断 – DMA

内容提要 • ARM体系结构概览 – ARM历史 – ARM体系结构特征 – ARM片上总线AMBA – ARM对调试的支持 – 虚存管理 • ARM编程模型 – ARM微处理器的工作状态 – ARM体系结构的存储器模式 – ARM微处理器的操作模式 – ARM体系结构的寄存器组织 – ARM微处理器的异常状态 • Cortex M处理器

7.1图的基本概念 7.2图的存储 7.3图的遍历 7.4最小生成树 7.5拓扑排序 7.6关键路径 7.7最短路径

7.1 图的基本概念 7.2 图的表示与实现 7.3 图的遍历 7.4 最小生成树 7.5 拓扑排序 7.6 关键路径 7.7 最短路径