多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

在调研国内外众多金属矿山和收集大量相关文献的基础上, 综述了国内外金属矿山开采现状及研究进展, 聚焦深部开采主要工程技术难题, 从开采动力灾害预测防控、深井高温热害控制治理、深井提升、深井开采方法工艺变革、深部选矿新技术、智能无人采矿这六个方面, 提出了解决我国深部开采难题的战略建议, 结果表明: (1)5000m开采深度将会是我国金属矿深部开采中长期战略研究目标; (2) 无绳垂直提升技术具有提升效率高, 使用限制少的特点, 建议我国重点针对此类技术装备研发; (3)将深部矿产资源开采与深部能源开发相结合, 可以有效降低深部降温成本, 是解决深部采矿经济性的新途径; (4) 新一代采矿技术需对原有的采矿模式和开采工艺进行变革, 机械连续切割破岩技术是未来超深矿井建设的重要发展方向; (5) 充填法是保证深部开采安全最有效的方法之一，应对充填材料、充填工艺进行更深入的研究; (6) 我国尚不具备全面推广遥控智能化无人采矿的条件, 可以通过产学研联合攻关等方式逐步提高矿山生产自动化和遥控智能作业水平

一 电阻式传感器的单臂电桥性能. 1 二 电阻式传感器的半桥性能. 3 三 电阻式传感器的全桥性能. 5 四 电阻式传感器的单臂、半桥和全桥的比较. 6 五 电阻式传感器的振动 * . 7 六 电阻式传感器的电子秤 * . 8 七 变面积式电容传感器特性. 9 八 差动式电容传感器特性. 11 九 电容传感器的振动 * . 13 十 电容传感器的电子秤 * . 14 十一 差动变压器的特性. 15 十二 自感式差动变压器的特性. 16 十三 差动变压器的振动 * . 18 十四 差动变压器的电子秤 * . 19 十五 光电式传感器的转速测量. 20 十六 光电式传感器的旋转方向测量. 22 十七 接近式霍尔传感器. 23 十八 霍尔传感器的转速测量. 25 十九 涡流传感器的位移特性. 25 二十 被测体材质对涡流传感器特性的影响. 27 二十一 涡流式传感器的振动 * . 28 二十二 涡流式传感器的转速测量. 29 二十三 温度传感器及温度控制(AD590) . 30 二十四 K型热电偶的温度控制. 33 二十五 E型热电偶的温度控制. 35 二十六 铂热电阻的温度控制. 36 二十七 铜热电阻的温度控制. 37 二十八 磁电式传感器的特性. 38 二十九 磁电式传感器的转速测量. 40 三十 磁电式传感器的应用 * . 40 三十一 压电加速度式传感器的特性. 41 三十二 光纤传感器的位移特性. 42 三十三 光纤传感器的振动. 44 三十四 光纤传感器的转速测量. 45 三十五 压阻式压力传感器的特性. 46 三十六 压阻式压力传感器的差压测量 * . 48 三十七 超声波传感器的位移特性. 49 三十八 超声波传感器的应用 * . 50 三十九 气敏传感器的原理. 51 四十 湿度式传感器的原理. 52 附录一 计算机数据采集系统的使用说明. 53 附录二 温度控制仪表操作说明. 55 附录三 JZY-Ⅲ型检测与转换技术箱（台）使用手册. 57

本书是一部全面地、系统地阐述马克思主义哲学发展史的著作。作者以理论和实际的统一、历史的和逻辑的统一、党性和科学性的统一为指导，对马克思主义哲学产生和发展的历史过程，各个时期的主要代表人物、重要著作和基本思想，作了深刻的论述。既反映了马克思主义哲学发展的一般规律，又反映了各个时期的理论发展所达到的程度和特点；既注重马克思主义哲学发展的相对独立性，又注重它和现实世界的相互作用。全书分为十六章，每章之末有“简短的结论”，并附以“阅读书目”和“思考题”。它是高校教材，也是马克思主义哲学发展史的人门读物

教学目的：通过本章的讲授，使学生认识到：一、“残局”的出现是清末新政发生的主要原因。二、“残局“的主要原因在于19世纪反应的迟钝。三、观念的滞后和既得利益的束缚，最终导致了清廷的垮台。重点和难点：①20世纪初社会各界对改革的认识和态度，中国近代第一个比较完备的近代化方案的出台。②对“宪政立民”和“民立宪政”的理解及其对预备立宪的选择。③立宪派对清廷由支持到背弃的原因分析

为解决W型燃气辐射管换热器排烟温度高的问题,设计了三种改进换热器性能的结构,采用ANSYS FLUENT软件进行数值模拟,得到了不同结构换热器的性能参数,如烟气出口温度、空气预热温度、压力损失、各换热面换热量和有无折流板的热阻变化.结果表明,中心空气管由一根φ79 mm粗管改为六根φ33 mm细管后换热量增加了57.6%,增设烟气双行程后换热量提高20.7%.增设密封折流板和多孔折流板后换热量分别增加了5.7%和5.3%,空气和烟气之间的热阻都降低了20%左右.多孔折流板的烟气压力损失比密封折流板低47.4%

利用高温高压H2S反应釜进行腐蚀模拟实验,研究X60钢在高压H2S/CO2共存条件下的腐蚀规律,并利用扫描电子显微镜和X射线衍射等方法观察用分析了腐蚀产物膜的形貌和组成.在H2S/CO2分压比为1.74、H2S分压0.15~2.0 MPa条件下,腐蚀产物以硫铁化合物为主,未见碳酸亚铁,X60钢腐蚀过程由H2S控制.H2S分压较低时腐蚀产物以四方FeS1-x为主,H2S分压2.0 MPa时则出现六方FeS、六方Fe1-xS和立方FeS2.疏松的富S腐蚀产物及腐蚀产物膜局部剥落促使高H2S分压时X60钢出现明显局部腐蚀,并使全面腐蚀速率随H2S分压升高先升后降

通过金相显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)和X射线衍射仪(XRD)等对ZnAl10Cu2合金的铸态显微结构和相结构进行了观察和分析,并对其组织的形成机制进行了研究.研究表明:铸态ZnAl10Cu2合金的凝固组织由初生枝晶α1及其外围的棒状共晶(α2+β)组成,在随后的冷却过程中初生α1相和共晶组织中α2相均发生共析反应,得到层片状共析组织(α+η),而在室温时效中未完全转变的α1相和α2相均发生不连续沉淀形成粒状沉淀组织,其中初生α1相,为富Al相,是Zn在Al中形成的固溶体,属于强化相,晶体结构为面心立方,β为富Zn相,晶体结构为密排六方

1.了解中国先进知识分子对资产阶级民主主义产生怀疑的原因，了解他们在十月革命后怎样经过比较、探求选择了马克思主义，认识举起马克思主义旗帜的巨大而深远的意义。 2.了解工人阶级政党的产生是近代中国社会和革命发展的客观要求，了解中国共产党是马列主义与中国工人运动相结合的产物，认识它的创建是开天辟地的大事变。 3.联系第一次工人运动高潮特别是大革命的兴起和发展的历史情况，认识中国共产党一经成立就使中国革命的面貌焕然一新。 一、新文化运动分野与马克思主义传播 二、中国共产党诞生 三、中国革命的新局面

第十五章 电力系统过电压 15.1 知识点 15.2 重点与题解 15.2.1 线路波过程 15.2.2 稳态过电压 15.2.3 操作过电压 . 15.2.4 变压器绕组的电磁振荡 15.3 习 题 15.4 答案与提示 第十六章 电力系统的绝缘与交流电气装置的绝缘配合 16.1 知识点 16.2 知识点详解 16.2.1 放电理论 16.2.2 不均匀电场击穿特性 16.2.3 六氟化硫和气体绝缘电气设备 16.2.4 沿面放电 16.2.5 介质损耗 16.2.6 局部放电 16.2.7 绝缘试验 16.3 习 题 16.4 答案与提示 附录 A：《电气工程基础(二)》2006 年试题 附录 B：常用数学公式