机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

一、掌握内能、功和热量等概念 . 理解准静态过程 . 二、热力学第一定律，理解理想气体的摩尔定体热容、摩尔定压热容，能熟练分析计算理想气体在等体、等压、等温和绝热过程中的功、热量和内能的改变量

7.1.1 蠕变 7.1 粘弹性现象 7.1.2 应力松弛 7.1.3 滞后现象与内耗 7.2 粘弹性的数学描述 7.2.1 力学模型 7.2.1.1 Maxwell 模型 7.3 粘弹性的温度依赖性——时温等效原理 7.4 粘弹性的研究方法 7.4.1 扭摆法和扭辫法 7.4.2 动态粘弹谱仪和动态热机械分析仪 7.5 动态力学谱研究聚合物的分子结构和分子运动 7.5.3 共混物的Tg 7.5.4 非晶态聚合物玻璃（态）区域的分子运动 7.5.4 晶态聚合物的分子运动

通过分析渗水井与陷落柱的联系和区别,借鉴渗水井等相关理论,建立了预测陷落柱突水的物理模型,确定了陷落柱的突水危险区域。陷落柱与采动工作面之间的突水危险区域可分为三部分:陷落柱周边围岩塑性破坏区、采场前方塑性破坏区与陷落柱周边渗透区域。根据弹塑性力学、流体力学的相关理论,推导出了预测陷落柱突水的理论判据,可用于矿井陷落柱突水灾害的预测

一、掌握内能、功和热量等概念 . 理解准静态过程 . 二、掌握热力学第一定律，能分析、计算理想气体在等体、等压、等温和绝热过程中的功、热量和内能的改变量

研究了不同煤柱宽度时综放沿空异形煤柱锚网支护留巷系统围岩应力分布和破坏特征.揭示了煤体边缘水平应力和垂直应力峰值不耦合的规律以及巷道顶板应力峰值随煤柱宽度不同而演化的轨迹.深入探讨了综放沿空留巷岩石力学系统的控制变量,并根据控制变量的取值对系统稳定性区域进行了划分,对不同煤柱宽度时的巷道系统稳定性进行了综合分析和评价,对综放沿空留巷合理护巷煤柱宽度提出了建议.提出并实施了“以加固沿空异形煤柱为主、悬承锚网支护留巷圈为辅”的综合控制技术

变形固体静力学的任务： 对象 ——工程中的各种构件、结构——变形体 目的 ——构件与结构能正常安全地工作

采用分子动力学方法模拟了金刚石压头压入Fe基体的纳米压痕全过程.研究了加载和卸载时基体的原子组态、载荷-位移曲线以及位错的发射和变化.分析了基体的塑性形变机理.发现压入深度为0.69 nm时出现位错.随压入深度的增加位错长大成环,基体塑性形变加剧.卸载过程中位错环不断减小,当压头恢复到起始位置后,基体中心残留有位错环,产生了永久塑性形变,位错环的存在是基体产生永久塑性形变的关键因素

通过钢液-夹杂物的热力学基本理论,利用活度相互作用系数和Bjorkvall方法分别计算了CSP流程低碳铝镇静钢中钢和夹杂物的成分,详尽地分析了CaO-Al2O3二元系中中间相3CaO·Al2O3,CaO·Al2O3,液态12CaO·7Al2O3和CaS夹杂的热力学性质,同时分析了钙处理过程中生成液态铝酸钙夹杂物,避免CaS夹杂析出的条件.模型的结果与工厂试验结果相符合

一、组合变形的概念及其强度计算的一般分析方法 二、拉弯或压弯组合变形 三、拉（压）弯组合变形问题的扩充 四、弯扭组合轴的强度设计 五、同时承受弯矩、扭矩、剪力和轴力作用的圆轴的强度设计