可控性的基本概念是指我们能够利用输入u()使状态x()达到状 态空间的任意点,主要问题是该系统的结构能否使这一点成为可能 让我们看一些简单的例子来激发我们的讨论 飞行器直线飞行的例子 我们进行系统建模,选择沿路径飞行的距离作为状态x,其导数 (沿路径的速度)为x2,输入是沿此路径的加速度

麻省理工学院：《自动控制原理》课程教学资源（课件讲义）第30讲 Nyquist图举例

1波特图 波特图和极坐标图一样,得到了广泛的使用。你们将发现,波特 图比极坐标图更容易绘制。我们还可以看到,根据波特图可以很快确 定系统各方面的性能

第一节 引论 第二节 影响酶活力的因素 ◼ 内在因素 ➢酶的浓度 ➢底物的浓度 ◼ 环境条件 ➢pH ➢温度 ➢水分活度 ➢抑制剂 第四节 内源酶对品质的影响 ◼ 酶对生物体的重要性 ◼ 酶催化反应产生的效果 ➢加快食品变质的速度 ➢提高食品的质量 ◼ 控制酶活力 第五节 作为食品加工的助剂和配料而使用的酶 第六节 酶在食品分析中的应用 ◼ 优点 ➢酶具有高度灵敏度和专一性，无需将待测物 与试样中其他组分分离 ➢步骤简单，节省时间 ➢可以将非酶造成的化合物的变化降至最低 ◼ 缺点 ➢试剂昂贵，尤其是纯酶

洁净煤技术 ( Clean Coal Technology) 针对燃煤对环境造成污染提岀的技术对策,旨在 减少污染和提高效率的煤炭加工、燃烧、转化和污染 控制新技术的总称。 §2.1 美国的洁净煤计划 §2.2 欧共体的洁净煤研究与发展计划 §2.3 洁净煤技术是中国能源的未来

• §2~1 主要气象要素及大气的基本物理性质； • §2~2 大气的热力过程； • §2~3 大气污染与气象的关系； • §3~4 大气扩散模式； • §3~5 污染物浓度估算； • §3~6 厂址选择和烟囱设计

1、相对稳定性:在穿越点或穿越点附近斜率为-20 db/ dec(仅当 没有右半平面的零点)。 2、稳态精度:低频段渐近线 3、工作区间内的精度:在适当的频段需要至少20dB 穿越频率:是带宽和响应速度的度量。a

§11.1 施工测量概述 §11.2 测设的基本内容和方法 §11.3 施工控制网 §11.4 建筑施工测量 §11.5 线路测量 §11.6 竣工测量与竣工图的编绘

1增益裕量和相角裕量 回顾我们在奈奎斯特图中所给出的增益裕量和相角裕量的定义: 现在,考虑波特图对于这些概念的变换,注意以下几点:

1简单滞后环节 考虑一个简单的滞后项:s=1oT+1