 6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制

[实验目的] 1、了解全范围关节活动的目的,熟悉各关节的活动形式和范围。 2、能指导患者的健肢活动及帮助患肢的活动

•关节扭伤 •关节脱位 •膝关节半月板损伤 •手部损伤 •周围神经损伤 •四肢血管损伤

一、内固定治疗的一般知识 二、髓关节开放整复和关节囊缝合固定 三、股骨头和颈切除关节造形术 四、股骨骨干骨折 五、膝内直韧带切断术 六、膝外侧支持带重叠术 七、犬的断尾术

一、教学目的(掌握、熟悉、了解的具体内容) (一)掌握血清阴性脊柱关节病的基本概念、疾病名称、临床特点。 (二)熟悉血清阴性脊柱关节病的分类标准及治疗。 (三)了解血清阴性脊柱关节病的发病机理

利用自行研制的振子式摩擦仪测定了聚乙烯醇水凝胶自摩擦副、人关节软骨/聚乙烯醇水凝胶摩擦副的摩擦因数,并根据其Stribeck曲线对其摩擦润滑机理进行初步探讨,实验结果表明,在透明质酸润滑条件下,聚乙烯醇水凝胶与人关节软骨具有相似的摩擦学特性,且聚乙烯醇水凝胶自摩擦副的摩擦因数略小于聚乙烯醇水凝胶/人软骨的摩擦因数,由其Stribeck曲线初步判定其润滑机制为液膜润滑

一、教学目的（掌握、熟悉、了解的具体内容） （一） 掌握血清阴性脊柱关节病的基本概念、疾病名称、临床特点。 （二） 熟悉血清阴性脊柱关节病的分类标准及治疗。 （三） 了解血清阴性脊柱关节病的发病机理

本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析

一、内固定治疗的一般知识 二、髓关节开放整复和关节囊缝合固定 三、股骨头和颈切除关节造形术 四、股骨骨干骨折 五、膝内直韧带切断术 六、膝外侧支持带重叠术 七、犬的断尾术

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性