研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

本课程是专为北大中国经济研究中心研究生设计的短期选修课,欢迎中心经 济学博士、硕士、双学位以及北大其他院系的研究生和本科高年级学生选修。比较制度分 析代表了近些年国际上比较经济学研究领域中的最新理论发展。本课程将把任课教师近些 年在比较经济学领域中所做的探索做一些总结性的理论介绍。这是一门相对思辨的理论经 济学课程,将涉及到哲学、法学、伦理学、文化人类学和语言学等多学科知识

用代数方法来研究数学结构,故又叫代数结构,它将用抽象的方法来研究集合上的关系和运算。 代数的概念和方法已经渗透到计算机科学的许多分支中,它对程序理论,数据结构,编码理论的研究和逻辑电路的设计已具有理论和实践的指导意义。 §1 代数系统的引入 §2 运算及其性质 §3 半群 §4 群与子群 §5 阿贝尔群和循环群 §6* 陪集与拉格朗日定理 §7 同态与同构

现代西方收入分配理论以及薪酬管理实践进行 总结和概括对于解决我国在市场经济条件下 的国家、企业、个人之间利益分配问题、对于 解决薪酬分配中的激励相容、公平与效率兼顾 问题、对于如何设计适用于中国企业的薪酬结 构和体系以及建立什么样的薪酬分配管理机制 都具有较强的借鉴意义。基于这一点,本章将 对西方收入分配理论的发展演变过程进行回顾 ,并对美日德三国的薪酬制度进行剖析,其中 个主要针对的是西方公司制企业的薪酬分析

对岩石、玻璃和陶瓷等脆性材料的动静态侵入断裂实验及理论研究现状进行了总结和评述。以实验结果为依据,描述了岩石在动静态侵入载荷作用下所产生的裂纹类型及其形成与扩展过程;讨论了用半经验,半理论方法建立的裂纹长度与侵入载荷(或压头冲击速度)之间的关系。最后指出了上述研究结果在岩石力学参数测定及凿岩机具设计与研制中的一些应用

本章讲述曲线口曲面生成与逼近的一些常用方法原则上讲,本书前面有关 章节介绍的插值与逼近的理论与方法均有用于曲面曲线的生成与逼近这些内 容本章自然不必重复.以下介绍一些其他方法以及与之相关的理论本章所涉及 的领域被称之为计算机几何或计算机辅助几何设计 .简单的数据处理方法

6.1 反馈线性化及其标准形 6.2 输入-状态线性化 6.3 数学工具 6.4 单输入-单输出系统的输入-状态线性化 6.5 单输入-单输出系统的输入-输出线性化 6.6 非线性系统的零动态设计方法 6.7 多输入-多输出系统的输入-输出线性化及应用例子 6.8 反馈线性化在光伏系统分析中应用

以汽车运动学为基础，以理论分析 和试验研究密切结合的研究方法，研究 汽车主要使用性能与其结构参数之间的 内在联系，探讨各种影响汽车主要使用 性能的因素，从而指出:正确设计汽车和 道路，合理选用汽车，合理改装汽车， 以及科学有效地进行汽车试验的途径

布尔代数是计算机科学最重要的基础理论之 一,它在开关网络及数字电路的设计上有广 泛深入的应用. 布尔代数是计算机科学工作者必备的基础知 识，应掌握格与布尔代数的一般理论和方法， 除§3 Stone定理的证明细节可根据具体情 况删减外，其他内容应很好地掌握

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