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针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

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一、消费需求是社会总需求的最重要的组成部分 AE=C+I+GP+X(EX-IM) 总支出即对最终产品的总需求，也就是社会总需求。既然消费 支出是总支出的构成部分，那么也就是说消费需求就是社会总需 求的构成部分，如图0.1所示：

第十三章 圆口纲 Cyclosyomata 脊椎动物最低等的纲。 第十四章 软骨鱼纲 Chondrichthyes 板鳃亚纲 Elasmobranchii： 侧孔总目（鲨形总目）：340种 下孔总目（鳐形总目）：430种 全头亚纲： 银鲛目Chimaeriformes：30种

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