铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

提出一种基于参考模型的视网膜特征量化方法，结合医生诊断过程中关注的视网膜形态变化特征，提出一系列适用于计算机判断分析视网膜状态的可量化特征.在完成正常光学相干断层成像（OCT）中视网膜内界膜（ILM）、光感受器内外节交界处（ISOS）、布鲁赫膜（BM）分割提取的基础上，利用统计方法构建正常视网膜参考模型.结合参考模型和医生所关注的视网膜厚度、边界平滑度以及边界连续性，实现视网膜不同区域厚度特征、厚度比值特征、梯度特征、曲率、标准差、相关系数特征的计算.基于正常OCT图像所构建的参考模型，获取了正常视网膜的厚度及形态特征量化数值.通过分析比较异常OCT图像与参考模型特征数值之间的差异，可以对应表征出异常图像中病变导致的异常形态所在位置及严重程度.实验结果表明，通过参考模型获得的正常视网膜特征信息可以为医生提供数值参考，同时对异常OCT图像量化得到的特征数值可以表现出图像中的异常形态，为后续的异常判断提供基础

选取溶液质量浓度、溶液喷洒量以及外部风速作为变量，通过室内试验考察了常规卤化物和高分子材料对扬尘控制的效果。以抗风蚀能力和结壳抗破坏能力为响应变量。结果表明，随着抑尘剂浓度的增加和喷洒量的增加，结壳的抗风蚀性和抗破坏性可以得到提高。在卤化物溶液中，CaCl2的抑尘性能最好。在风速为7.5 m·s?1的条件下，CaCl2喷洒量为4.5 L·m?2，且其质量浓度为50 g·L?1时，尾矿质量损失量为0.75 g·m?2·min?1，贯入阻力为466 kPa。在高分子材料中，聚丙烯酰胺的抑尘效果最好。在风速为7.5 m·s?1的条件下，聚丙烯酰胺喷洒量为4.5 L·m?2，且其质量浓度为0.5 g·L?1时，尾矿质量损失量为0.30 g·m?2·min?1，贯入阻力为248 kPa。抑尘剂的选取可根据当地年均风速确定，年均风速较大时，可选择聚丙烯酰胺作为尾矿库抑尘剂，反之则可选择CaCl2为尾矿库抑尘剂

基于电子背散射衍射（EBSD）技术，利用极射赤面投影图，提出了一种不依赖于残余奥氏体，对协变相变产物的原奥取向进行重构的简易方法.计算结果表明，利用铁素体的{110}α极图中三个贝恩组的交点可以成功重构出原始奥氏体取向，并且精度可达2°；同时，该方法还可以对局部微区或者变体选择很严重的原奥取向进行重构，误差仍可控制在2°之内，具有其他重构方法无可比拟的优点.位向关系具体种类并不影响对原奥取向的重构，采用该方法进行原奥取向重构时不需要预先知道具体的位向关系，并且适用于位向关系处在K-S与N-W关系之间的所有协变相变过程.通过运用该方法重构原奥取向，本文研究了高温奥氏体化过程中的奥氏体行为.研究发现当采用较高的温度奥氏体化时会出现奥氏体孪晶，奥氏体孪晶的出现与奥氏体化温度有关

为了使图层中的图像可以得到更多的视觉效果, Photoshop CS2中提供 了图层样式功能。类似于使用滤镜,使用这些图层样式可以对当前图层中的图 像应用投影、阴影、发光、斜面、浮雕等视觉效果。应用图层样式后,用户还 可以复制设置的图层样式效果,将其粘贴至其他图层中,从而对更多图层中的 图像应用这种图层样式。 Photoshop CS22提供了10种图层样式,用户可以根据 实际需要应用其中的一种或多种

一、可积的必要条 二、可积的充要条件 三、可积函数类

本书为《油气渗流力学》的英文版。全书从驱动力和驱动方式出发，在对达西定律分析的基础上，遵循由浅入深的认识规律.详细介绍了单相不可压缩液体的稳定渗流理论、刚性水压驱动下的油井干扰理论、微可压缩流体的不稳定渗流理论、天然气的渗流规律、水驱油理论、油气两相渗流理论、流体在双重介质中的渗流理论、非牛顿液体渗流理论等。本书可作为石泊工程、石油地质、地下水工程、油田化学等专业本科生教材，也可作为相关专业研究生的参考书，还可供从事油气田勘探与开发的科研技术人员参考

本书适合具有(X)HTML和CSS基本知识的任何人。无论你是刚刚接触CSS设计，还是已经开发纯CSS站点好几年了，本书中都有适合你的内容。如果你已经使用CSS一段时间了，但还不是专家，那么你能够从本书获得最大的收益。本书充满了实用的现实建议和示例，可以帮助你精通现代CSS设计。本书的前两章讨论基本的CSS概念和最佳实践，帮助你轻松地入门。你将学习如何建立代码结构和加注释、CSS定位模型的细节以及浮动和清理的工作原理。你可能已经掌握了其中的许多内容，但是可能会发现自己有遗漏或理解不充分的地方。因此，前两章是不错的CSS入门材料，也可以帮助你回顾已经知道的知识。介绍了基本知识之后，后面五章讨论核心CSS技术，比如图像、链接、列表操纵、表单设计、数据表格设计以及纯CSS布局。每一章都由浅入深，直到建立比较复杂的示例。在这些章节中，你将学习如何创建圆角框、带透明阴影的图像、标签页式导航条和flickr风格的翻转

1.设μ是环上的有限可加测度,即μ是R上的非负值集函数满足μ()=0 和有限可加性.证明若μ满足次可数可加性,则μ是上的测度 2.设A是X的一个非空真子集.试在-代数={,X,A,A}上定义一个不 恒为零的有限测度

画板系统的设计与实现 本工程以一个比较有趣的例子,来说明如何使用 Visual basic来开发 Windows应用程 序。本工程将使用VB来开发一个类似“画图”软件的程序,通过此程序,我们可以实现 用鼠标画直线、矩形以及不规则线等,可以控制笔线粗细等功能。本系统可以完成以下任 通过自制调色板选取画笔的前景色和背景色 用户可以设置控制画笔的粗细,颜色