研究了轧后中温缓慢冷却与中温等温两种不同的热机械控制工艺(thermomechanical control process,TMCP)对硅锰系贝氏体钢的组织与性能的影响.通过拉伸试验机测试试验钢的力学性能,利用扫描电子显微镜、电子背散射衍射等分析手段对试验钢进行显微组织结构分析,并利用X射线衍射测定残余奥氏体含量.结果表明:随着轧后连续缓慢冷却开始温度的升高,贝氏体钢的抗拉强度、硬度及拉伸应变硬化指数n值有所提高,伸长率和冲击韧性降低,屈强比先降低后升高.随着轧后等温时间的延长,贝氏体钢的抗拉强度与屈强比先降低后升高,伸长率及冲击韧性先升高后降低.相对于等温制度,连续缓慢冷却可得到更好的综合力学性能,强塑积明显高于前者,伸长率比前者高20%以上

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料（工业控制系统设计标准）自控设计常用名词术语 Common Terms and Definition for Measurement and Control System Design HG/T 20699-2000

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：Time-Domain Analysis Of Control System

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：Frequency-Domain Analysis of Control System

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：APPENDIX IV OPTIMAL CONTROL THEORY

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：Mathematical Control Theory

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：Essential Control Corretion

System compensation is the process of designing a controller that will produce an acceptable transient response while maintaining a desired steady-state accuracy .These two design objectives are conflicting in most systems ,since small errors imply high gains reduce system stability and may even drive the system unstable .Compensation may be thought of as the process of increasing the stability of a system without reducing its accuracy below minimum acceptable standards

《自动化仪表与过程控制》课程学习资料：A Comparison of Robustness_Fuzzy Logic,PID, Sliding Mode Control