第一节土壤的组成和性质 第二节土壤污染 第三节土壤污染的防治 第四节土壤退化及其控制

第一节大气的结构和组成 第二节大气污染及其发生类型 第三节大气中主要污染物的迁移转化规律 第四节大气污染物的扩散 第五节大气污染的综合防治对策 第六节大气污染的治理技术

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（1/5，工业机器人总体设计、传动部件设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（3/5，手腕设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（5/5，机身及行走机构设计）

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

§1、机器人定义及其工作环境 §2、机器人基本组成及技术参数 §3、机器人的分类及应用

东北农业大学：《动物繁殖学（家畜繁殖学）》课程PPT教学课件（讲稿））第五章 受精fertilizationg、妊娠和分娩

第一节 性成熟 第二节 性行为 第三节 精子的发生和形态结构 第四节 精液的组成和理化性质 第五节 精子的生理特性