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机器人动力学Lagrange方程计算的内积法
文档格式:PDF 文档大小:538.81KB 文档页数:9
用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
华中科技大学:《机电传动控制》课程教学资源(PPT课件)第二章 机电传动系统的运动学基础
文档格式:PPT 文档大小:295KB 文档页数:19
一、机电传动系统的运动方程式; 二、多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法; 三、了解几种典型生产机械的负载特性; 四、了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性
华中科技大学:《机电传动控制》课程教学资源(讲义)第二章 机电传动系统的运动学基础
文档格式:PDF 文档大小:134.74KB 文档页数:10
1. 机电传动系统的运动方程式; 2. 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法; 3.了解几种典型生产机械的负载特性; 4.了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性;
板坯中间包内钢液流动特性
文档格式:PDF 文档大小:675.63KB 文档页数:8
通过开展中间包控流装置布置的正交试验,研究了反应器结构对钢水流动行为的影响.着重探讨了不同尺寸中间包的控流装置布置规律及其对钢液流动行为和夹杂物去除的影响,定量化得到了双流板坯中间包控流装置布置与死区体积和结构影响因子D的关系.实验结果分析表明:中间包内部分活塞流体积不利于夹杂物去除,死区体积可准确反映钢液的洁净度水平;出水口抽吸作用对钢液流动行为影响较大,挡坝布置在距出水口1000-1300 mm时钢液流动形态较好,夹杂物聚集导致的水口结瘤率低至7.5%;0.0035
核电用奥氏体不锈钢的动态再结晶行为
文档格式:PDF 文档大小:916.78KB 文档页数:9
利用Gleeble-1500D热模拟试验机对316LN奥氏体不锈钢进行单道次热压缩试验,分别设置变形温度为900~1200℃、应变速率为0.001~10 s-1、真应变为0.1~0.9及试样的初始晶粒度为122~297μm之间,以研究热变形条件及初始晶粒度对316LN钢动态再结晶行为的影响.对试验数据进行处理,得到临界应变与峰值应变以及临界应力与峰值应力的比值分别为0.38和0.89,建立了动态再结晶动力学方程和晶粒尺寸演变方程.对建立的动态再结晶模型进行修正,将修正后的模型嵌入DEFORM-3D有限元模拟软件中进行计算,发现修正模型的模拟值和试验值符合较好,证明修正模型的准确性
基于辊缝动态摩擦方程的铝板冷轧机垂振机理分析
文档格式:PDF 文档大小:482.77KB 文档页数:6
针对高速铝板轧制过程中频繁出现的冷轧机垂直振动现象,结合轧制工艺润滑原理和机械振动理论,建立基于辊缝动态摩擦方程的轧机垂直振动模型.该模型由辊缝几何形状模型,轧辊-轧件工作界面的动态摩擦模型,变形区内的正向轧制应力、摩擦应力分布模型,以及单机架铝板冷轧机二自由度垂向系统结构模型组成.同时,为研究轧辊-轧件工作界面动态摩擦机制影响下的冷轧机垂振机理及系统稳定性,采用某厂单机架铝轧机设备及工艺参数,搭建Matlab/Simulink平台,分别模拟仿真轧制压力和正向轧制应力曲线,验证该模型的有效性;并讨论分析了变形区混合摩擦状态,轧辊-轧件表面粗糙度、轧件入口厚度与系统稳定性的关系
《电工习题》课程教学资源(习题解答)第十一章 习题解答
文档格式:DOC 文档大小:146.5KB 文档页数:5
11.2.1 试画出三相鼠笼式电动机既能连续工作、又能点动工作的继电接触器控制线路。 解 电路如图解 11.5 所示。其中 SB2 为连续工作启动按钮。SB3 是双联按钮,用于点动 工作。当按下 SB3 时,接触器线圈有电,主触点闭合,电动机起动。串联在自锁触点支路的 常闭按钮断开,使自锁失效。松开 SB3 时,接触器线圈立即断电,电动机停车。可见 SB3 只能使电动机点动工作
F型油压自动比例调节燃油喷咀的研制
文档格式:PDF 文档大小:861.93KB 文档页数:11
本文简要介绍F型喷咀的研制情况,针对目前各喷咀在使用中燃料消耗高,热工自动化困难等问题,采用利用燃油压力的控制来自动地、按比例地配比空气量,达到自动比例调节的目的,为降低燃耗,实现热工自动化创选有利条件,同时采用波纹管作为动密封,紫铜环作为静密封,提高了密封的可靠性,使该喷咀得以采用预热送风,为进一步节约燃耗创造条件
高强TRIP钢的动态力学性能
文档格式:PDF 文档大小:460.21KB 文档页数:5
将Si-Mn系双相钢(DP钢)作为对比钢种,分析研究了高应变速率下600 MPa级Si-Mn系TRIP钢及含Al、Ni的1000 MPa级TRIP钢的显微组织及其动态力学性能.对DP钢而言,其抗拉强度随着应变速率的增大而升高,断裂延伸率则由于绝热温升的作用也呈上升趋势;对TRIP钢而言,随着应变速率的增大,其抗拉强度不断增大,断裂延伸率先减小后增大,但无法达到其静态拉伸时的塑性水平,这是由于在动态拉伸条件下奥氏体向马氏体的渐进式转变被抑制造成的.此外,在相同应变速率下测得的TRIP钢的绝热温升始终比DP钢高,而这部分高出的热量应当来自于在动态变形条件下TRIP钢中发生TRIP效应后释放的相变潜热
成都信息工程(成都信工学院):电子工业出版社《传感器与检测技术》教学资源(PPT课件)第3章 变阻抗式传感器原理与应用(3.2)差动变压器
文档格式:PPT 文档大小:611.5KB 文档页数:31
差动变压器是把被测的非电量变化转换成线圈互感量的变化。这种传感器是根据变压器的基本原理制成的,并且次级绕组用差动的形式连接,故称之为差动变压器式传感器
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