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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

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底栖动物是指在水地区栖息的动物总称, 一般包括水生环节动物、水生软体动物、 甲壳动物和水生昆虫。底栖动物调查的 目的在于了解水体中底栖动物的种类组 成,分布以及对水体单位面积上底栖动 物的平均密度和生物量作出比较可靠的 估计,从而为水体中底层鱼类的放养指 标提供一定的依据,还可用这些调查数 据评述水体的污染程度

底栖动物是指在水地区栖息的动物总称， 一般包括水生环节动物、水生软体动物、 甲壳动物和水生昆虫。底栖动物调查的 目的在于了解水体中底栖动物的种类组 成，分布以及对水体单位面积上底栖动 物的平均密度和生物量作出比较可靠的 估计，从而为水体中底层鱼类的放养指 标提供一定的依据，还可用这些调查数 据评述水体的污染程度

第一部分 学习指南 第二部分 课堂教学 一、动物生殖机能的调节途径 二、动物内分泌与繁殖机能 三、生殖激素概述 四、生殖激素作用特点 五、激素的产生与归宿 五、生殖激素的调节 六 、 生殖激素的作用机理 六、生殖激素的运输 七、主要生殖激素的作用 八、生殖激素分泌异常与动物生殖的关系