针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

第六章固定资产 本章基本内容框架 一、固定资产的概念、分类和计价; 二、不同方式固定资产取得的核算; 三、固定资产折旧的性质、影响因素、范围、主方法以及帐务处理; 四、固定资产的后续支出; 五、固定资产的处置; 六、固定资产的清查和期末计价; 七、其他资产的帐务处理

瓷器是中国的伟大发明,从汉代直至清 代前期的一千七百多年间,中国瓷艺誉 满天下。 几乎是最贵重的财宝—中国晶莹夺目 的瓷器。东方瓷的输入,迅速地使欧洲 金银库存空竭,法国国王路易十四为了 偿付进口瓷的费用,甚至把宫中的金银 器都融化掉了

1999年,在网站上销售个人电脑的戴尔公司(Dell)和美凯龙电子公司( Micron)同意 解决美国联邦贸易委员会(FTC)对它们误导顾客的广告的指控。这两家公司在网站上登出 计算机租赁广告,广告仅说明了计算机的每月分期付款额,没有详细讲清租赁的全部细节, 违反了1976年的消费者租赁法案( Consumer Leasing Act)该法案是联邦储备委员会制定并 定期修改的一项联邦立法,也称为M法规原是要求银行和其他出租人全面阐明租赁条款

一、存货概述 二、存货的初始计量 三、发出存货的计价 四、计划成本法 五、存货的期末计量与清查

病例1 患者,女性,28岁,已婚。因“反复月经不规则4年,咳 嗽伴痰中血丝1月于2001-1-29入院。97年因“停经4月 伴阴道流血”,于当地医院经B超检査,考虑为“过期流 ,行清宫术,未送病理检验。以后月经时常延迟10 20天,患者多次查尿HCG十,B超均未见宫内妊娠依 据

第四章存货 第一节存货概述 第二节存货入账价值 第三节原材料 第四节商品 第五节其他存货 第六节存货清查 第七节存货期末计价

1.下列利息支出中,应予资本化的是()。 A.为对外投资而发生的借款费用 B.为生产经营活动而发生的长期借款利息支出 C.筹建期间发生的长期借款利息支出 D.清算期间发生的长期借款利息支出

其实你在很久以前并不喜欢牡丹，因为它总被人作为富贵膜拜。后来你目睹了一次牡丹 的落花，你相信所有的人都会为之感动“一阵清风许来，娇艳鲜嫩的盛期牡丹忽然整朵整朵 地坠落，铺撒一地绚丽的花瓣。那花瓣落地时依然鲜艳夺目，如同一只奉上祭坛的大鸟脱落 的羽毛，低吟着壮烈的悲歌离去

第一节 秦朝文学 一、“秦世不文”；二、吕不韦与《吕氏春秋》；三、李斯。 第二节 两汉论说散文 一、西汉鸿文（西汉前期）；二、经学文风（西汉中期）；三、复古文风（西汉后期）；四、复古文风新变（东汉前期）；五、清议之文（东汉后期） 。 第三节 汉代历史散文 一、司马迁与《史记》；二、班固与《汉书》；三、《吴越春秋》 。 第四节 汉代其他散文 一、抒情散文；二、东汉碑文；三、游记文