提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法，用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法，包含三个主要步骤：基于双维度搜索策略的优化模型参数生成，基于二次规划的轨迹计算，以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略，以及基于平稳目标的轨迹最优化模型，可根据弯道区域入口速度和位置，快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施，可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点，使其不仅适用于实时轨迹规划，还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性

用 Excel软件的“规划求解”功能可以方便地求解线性规划、整数规划和非线 性规划问题。但如果安装 Office 997时采用的是典型安装方法,则【工具】菜单中是 无“规划求解”功能项的。可参照§2.8中介绍的方法将未安装的组件安装完整。 下面以第八章例8.1为例介绍用 Excel求解线性规划的操作步骤和运行输出结 果的分析

第一节 生态环境规划目标 第二节 生态环境规划战略 第三节 生态环境规划指标体系 第四节 案例分析 城市生态环境区划 生态环境功能区划 生态环境建设规划 生态环境保护指标体系 第五节 城市空间布局规划 第六节

城市水环境规划方法 城市环境规划的一般方法 城市水环境规划方法 城市固废污染防治规划方法

第一章 中外园林概述 第二章 城市园林绿地的概述 第三章 园林规划设计原理 第四章 园林绿地的构成要素 第五章 园林规划设计的程序 第六章 街道绿地规划设计 第七章 居住区绿地规划设计 第八章 单位附属绿地的规划设计 第九章 公园规划设计

城市生态规划调控方法 城市生态规划系统概述 城市生态规划系统评价方法 城市生态规划系统工程方法

一、城市铁路交通规划 二、城市公路交通规划 三、城市航空交通规划 四、城市水运交通规划

一、居住区规划概述 二、居住区规划案例分析 三、居住区绿地规划概述 四、居住区各类绿地规划设计概述 五、居住区各类绿地总体设计 六、居住区绿地景观设计案例鉴赏

一、城市规划学科 二、城市规划的概念 三、城市规划的任务 四、城市规划的内容

1规划设计概述 2网络系统集成的需求分析 3总体规划设计 4网络计算模式与拓扑结构的规划设计 5资源子网的规划设计 6通信子网的规划设计 7网络安全系统的设计