静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

9.1信号的频谱 9.2扫描式频谱仪 9.3付里叶分析仪 9.4频谱仪在频域测试中的应用 9.5谐波失真度测量 9.6调制度测量

3.1 基本斩波电路 3.1.1 降压斩波电路 3.1.2 升压斩波电路 3.1.3 升降压斩波电路和Cuk斩波电路 3.1.4 Sepic斩波电路和Zeta斩波电路 3.2 复合斩波电路和多相多重斩波 3.2.1 电流可逆斩波电路 3.2.2 桥式可逆斩波电路 3.2.3 多相多重斩波电路

4.1交流调压电路 4.2其他交流电力控制电路 4.3交交变频电路 4.4矩阵式变频电路

正如下面讲到的,由式(5.21)给出的线性控制律是最优控制律。所以,若能确定矩阵K中的未知元素,使得性能指标达极小,则u(t)=-Kx(t)对任意初 始状态x(0)而言均是最优的。图5.6所示为该最优控制系统的结构方块图

集成稳压器的种类很多,按照输出电压 是否可调分为固定式和可调式;按照输出电 压的正、负极性分为正稳压器和负稳压器; 按照印出端子分为三端和多端稳压器。而三 端稳压器只有三个端子,安装和使用方便、 简单,所以在实际中应用最多

将交流电流变换成单向脉动电流的过程叫作整流,整流电路就是利用二极管的单向导电性将交流电转换成直流电的电路。单相整流电路分为半波整流、全波整流、桥式整流及倍压整流电路等

译序 一、本书为普林斯顿大学哲学系教授考夫曼 alter Kauf-mann)编著。考夫曼在本书前面写了一篇长文介绍存 在主义各家,体裁接近随笔式,读者读后,恐怕对存在主义 基本观点和各家的重要思想仍然得不到一个系统性的认识。 而本书最大的特点,在于选辑各家的原作,读者们可从原作 中自己去品尝,这是我们译本书的最大理由

1.使学生了解有机化化学的研究对象和有机化合物的特殊性质。 2.使学生掌握有机化合物的结构表示方法和有机化合物的分类方法。能够正确书写简单有机物的构造式,认识一般有机官能团和能给单官能团有机化合物分类。 3.使学生掌握杂化轨道概念,能判别简单有机物分子中碳原子的杂化类型