矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

人教版高中生物必修3第1章 人体的内环境与稳态第1节 细胞生活的环境课件(12)

中华人民共和国固体废物污染环境防治法 (一九九五年十月三十日第八届全国人民代表大会常务委员会第十六次会议通过中华人民共和国主席令第98 号公布)

第一节 防治污染和其他公害概述 第二节 防治大气污染的法律规定 第三节 防治水污染的法律规定 第四节 防治固体废物污染环境的法律规定 第五节 防治海洋污染损害的法律规定 第六节 防治环境噪声污染的法律规定 第七节 防治有毒化学品污染的法律规定 第八节 防治放射性污染的法律规定 第九节 防治农药污染的法律规定

1、刑事责任的定义 环境保护法中的刑事责任,是指个人或者单 位因违反环境保护法,严重污染或者破坏环 境资源,造成或者可能造成公私财产重大损 失或人身伤亡的严重后果,触犯刑法构成犯 罪所应负的刑事方面的法律责任

人教版高中生物必修3第1章 人体的内环境与稳态第1节 细胞生活的环境课件(10)

一、环境影响评价制度 二、“三同时”制度 三、经济调控制度 四、许可证制度 五、限期治理制度 六、环境污染与破坏事故的报告及处理制度

人教版高中生物必修3第1章 人体的内环境与稳态第1节 细胞生活的环境教案

人教版高中生物必修3第1章 人体的内环境与稳态第1节 细胞生活的环境教案(3)

第一节基础知识 第ニ节环境中的放射性 第三节放射性辐射防护标准 第四节放射性测量实验室和检测仪器 第五节放射性监测