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针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
文档格式:PPT 文档大小:7.56MB 文档页数:123
本章主要内容: · 综合评分法、综合平衡法、排队打分法; · 水平数不同的正交表的使用,包括直接套用混合正交表、并列法、拟水平法、混合水平有交互作用的正交设计; · 活动水平法、组合因素法;分割试验法;部分追加法
文档格式:PDF 文档大小:662.94KB 文档页数:6
根据郑州市西南绕城高速公路膨胀性岩土路堑边坡在施工过程中的实际破坏状况,将边坡分成四个加固区域,针对不同区域的实际情况采取不同的加固方案.按照不同加固结构的设计参数和坡体自然属性,利用数值分析方法,对加固后坡体稳定性及加固结构承载性能进行了系统分析.结果表明,加固后坡体稳定性得到显著提高,加固结构尤其是自预应力锚杆,表现出良好的承载性能,使得不同类型的加固结构与坡体构成有效的承载整体
文档格式:PPT 文档大小:2.71MB 文档页数:78
一.系统的性能指标,校正的一般概念,常用的校正方法与分类; 二.相位超前校正,相位滞后校正,相位超前-滞后校正的基本特性及其频域设计方法; 三. PID调节器的基本特性与设计方法; 四.顺馈校正与反馈校正的基本特性
文档格式:DOC 文档大小:715KB 文档页数:22
本章首先介绍分析和设计数字电路时常用的数学工具--逻辑代数和卡 诺图,包括逻辑代数的基本公式和基本定律,逻辑函数的代数化简法和卡诺图化简法。 然后介绍组合逻辑电路的分析方法与设计方法。另外,按其结构和工作原理不同,数字 电路可分为两大类,组合逻辑电路和时序逻辑电路
文档格式:PDF 文档大小:19.53MB 文档页数:83
差分放大器简介 简单差分放大器 基本差分对放大器 大信号共模特性 大信号差分特性 小信号差分特性 小信号共模特性 MOS管做负载的基本差分对放大器 差分放大器的应用-Gilbert单元
文档格式:DOC 文档大小:1.2MB 文档页数:10
上海交通大学:《自然界中的混沌与分岔》课程教学资源(实验指导书)混沌电路系统的设计与实验研究
文档格式:PPT 文档大小:438KB 文档页数:111
第一节 变革时代的信息系统信息系统分析与设计 第二节 信息系统的发展的四个阶段 第三节 信息系统的作用与组成 第四节 信息系统的功能结构 第五节 信息系统的空间分布结构 第六节 信息系统的类型 第七节 信息系统的生命周期 第八节 结构化方法 第九节 系统建设方法的发展概述
文档格式:PPT 文档大小:765.5KB 文档页数:45
一、物业管理系统概述 二、面向对象的建模与分析 三、住宅小区物业管理系统分析 四、住宅小区物业管理系统设计 五、住宅小区物业管理系统实施 六、案例小结
文档格式:PDF 文档大小:3.12MB 文档页数:129
第一章 引言 第二章 片上电感的物理模型与特性分析 第三章 片上电感的优化设计 第四章 测试与分析 第五章 结论
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