本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

一、本公司对加保盗窃险的财产，在保险期限内因被抢劫、偷窃或盗贼暴力入 侵保险财产存放处所（以下简称“盗窃”）而造成的灭失或损坏（以下简称“损失”） 负责赔偿。 加保盗窃险的财产，除特别约定并在保单或批单上载明者外，不包括本公司财 产保险条款第一条所列的特约保险财产

研究了在硫酸加草酸混台溶液中铝阳极氧化膜的生长规律。发现草酸中加入少量硫酸的混合酸中恒电流密度阳极氧化时对应的电压时间关系曲线有双峰。随着硫酸浓度的增加,第二峰向第一峰靠近且持续时间缩短。提出了孔中存在硫酸和草酸竞争吸附的机制,解释了不同草酸加入量对阳极氧化曲线,膜生长速度、膜的硬度和耐磨性的影响程度基本相同的实验现象和双蜂出现的原因

北京交通大学：《铁路货运技术》课程教学资源（阅读教材）第03章 铁路货物加固 第二节 需要加固材料或装置承受的力或力矩 第三讲 防止货物滚动时，需要加固材料或装置形成的稳定力矩

北京交通大学：《铁路货运技术》课程教学资源（阅读教材）第03章 铁路货物加固 第二节 需要加固材料或装置承受的力或力矩 第二讲 防止货物倾覆时，需要加固材料或装置形成的稳定力矩

北京交通大学：《铁路货运技术》课程教学资源（阅读教材）第03章 铁路货物加固 第二节 需要加固材料或装置承受的力或力矩 第一讲 防止货物水平移动时，需要加固材料或装置承受的力

北京交通大学：《铁路货运技术》课程电子教案（PPT课件）第03章 铁路货物加固 第四节 常用加固材料与装置

第一章绪论 第二章数控机床结构 第三章计算机数控系统 第四章进给运动的控制 第五章主轴驱动及控制 第六章数控加工工艺 第七章数控车床的编程 第八章数控铣床及加工中心 第九章数控机床技术的发展

采用MTS809型电液伺服疲劳试验机、扫描电镜研究了不同冷却速度对A319铝合金圆形加载路径下的疲劳特性.结果表明:当冷速为10℃·s-1时,材料中二次枝晶臂间距、硅颗粒及孔洞尺寸较冷速为0.1℃·s-1时要小.二次枝晶臂间距较小时,滞后回线面积小,材料应力应变近乎同相,且附加强化效果明显.不同冷速条件下裂纹萌生位置不同,在冷速为10℃·s-1的材料中,裂纹在大硅颗粒处萌生,随着冷速降低至0.1℃·s-1时,裂纹位于孔洞处萌生.对于A319铸造铝合金来说,冷速的变化对其轴向与切向循环特性并无直接影响,轴向表现为先硬化再软化,切向表现为先硬化后稳定的趋势

本文研究了一种特殊的、但具有代表性的队决策问题。这种问题包括有二位的逻辑变量。文中提出了一种所谓的加权布尔多项式——它把实变量空间和逻辑变量空间联系起来——用来做为一种对这类队决策问题的求解方法。在讨论了加权布尔多项式的若干重要性质之后,如完备性、正交性、增生与蜕化,作者提出了一种广义支付矩阵（或称W矩阵）的概念。并通过一个典型的例子（协同模型）来说明它的运用技巧