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分子式相同而结构式不同的异构叫做同分异构同分异构包括构造异构(也称结构异 构)和立体异构。构造异构是指分子中原子或官能团的连接顺序或方式不同而产生的异 构,包括碳链异构、官能团异构、位置异构和互变异构。立体异构是指分子中原子或官能 团的连接顺序或方式相同,但在空间的排列方式不同而产生的异构,包括构象异构、顺反 异构和旋光异构(也称对映异构)

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详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

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