东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（5/5，机身及行走机构设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（3/5，手腕设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（1/5，工业机器人总体设计、传动部件设计）

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

压力和温度 气体的状态及状态方程 气体状态变化过程 标准状态和基准状态 湿空气 气体的流量及过流能力 有效面积的合成

什么是气动系统控制元件? 压力控制阀 减压阀、溢流阀、安全阀、顺序阀、 压力比例阀、增压阀 >流量控制阀 节流阀、単向节流阀、排气节流阀、 快速排气阀 >方向控制阀 换向阀、单向阀、梭阀

润滑元件 消音器和排气洁净器 磁性开关 压力开关 管道及管接头 气液转换器 液压缓冲器

单相变压器的空载运行 ，空载电流 1作用和组成 一方面:用来励磁,建立磁场----无功分量二 方面:供变压器空载损耗-有功分量 2)性质和大小 性质:主要是感性无功性质----也称励磁电流; 大小:与电源电压和频率、线圈匝数、磁路材质 及几何尺寸有关,用空载电流百分数I%来表示

定义:变压器在U1N、f下,副边空载电压U20与负载 后在某一功率因数下副边端电压U2之差,与副边额定 电压U2N的比值

三相异步电动机电磁转矩的三种表达方式,物理表达式, 参数表达式,实用表达式