本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

4-1组合体的基本知识 4-2组合体视图的画法 4-3组合体的尺寸标注 4-4读组合体视图 4-5组合体构形设计

《水泵及水泵站》课程PPT教学课件（讲稿）第八章 泵房设计——泵房型式

第一节资料的分类 第二节资料的整理 第三节常用统计表与统计图

第一节方差分析的基本原理与步骤 第二节单因素试验资料的方差分析 第三节两因素试验资料的方差分析 *第四节方差分析的数学模型与期望均方 第五节数据转换

第一节直线回归 第二节直线相关 第三节曲线回归

第一节协方差分析的意义 第二节单因素试验资料的协方差分析

学习目标:了解流水施工概念;掌握流水施工参数的计算方法;熟悉并掌握流水施工的各种组织方式以及在工程实践中的应用 学习内容:流水施工概念;其他施工组织方式的概念、特点;流水施工参数计算 授课课时:2课时

企业所得税本章要点: 1、企业所得税的含义、特点 2、企业所得税的税制要素 3、应税所得额的确定和应纳税额的计算

出口退税例题 某有进出口经营权的国有企业,对自产货物经 出口销售及国内销售。该企业1997年第四 季度和1998年第一季度分别发生以下几笔购销业务: 1997年第四季度: (1)报关离境出口一批货物,离岸价是18.75万美元 (2)内销一批货物,销售额是500万元 (3)购进所需原料等货物,购货额是600万元1998年第一季度:(1)报关离境出口一批货物, 离岸价是80万美元 (2)内销一批货物,销售额是200万元 (r3)购进所需原材料等货物,购货额是600万元已知上述购销货物增值税税率均为17%,上述 购销额均为不含税购销额美元与人民币汇率 为1:8.3,该企业办理出口退(免)税适用\免、 抵、退\办法,退税率为9%。试计算该企业上述两个季度应纳或应退增值税额。 答:1997年第四季度