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作为磨矿过程的主要生产质量指标, 磨矿粒度是实现磨矿过程闭环优化控制的关键.将磨矿粒度控制在一定范围内能够提高选别作业的精矿品位和有用矿物的回收率, 并减少有用矿物的金属流失.由于经济和技术上的限制, 磨矿粒度的实时测量难以实现.因此, 磨矿粒度的在线估计显得尤为重要.然而, 目前我国所处理的铁矿石大多数为性质不稳定的赤铁矿, 其矿浆颗粒存在磁团聚现象, 所采集的数据存在大量异常值, 使得利用数据建立的磨矿粒度模型存在较大误差.同时, 传统前馈神经网络在磨矿粒度数据建模过程中存在收敛速度慢、易于陷入局部最小值等缺点, 且单一模型泛化性能较差, 现有的集成学习在异常值干扰下性能严重下降.因此, 本文在改进的随机向量函数链接网络(random vector functional link networks, RVFLN)的基础上, 将Bagging算法与自适应加权数据融合技术相结合, 提出一种基于鲁棒随机向量函数链接网络的集成建模方法, 用于磨矿粒度集成建模.所提方法首先通过基准回归问题进行了实验研究, 然后采用磨矿工业实际数据进行验证, 表明其有效性
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由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性
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第5章因特网基础 【考点一】因特网的重要作用与构成 (一)因特网的重要作用 1丰富的信息资源2便利的通信服务3快捷的电子商务 (二)因特网的构成 1通信线路通信线路是因特网的基础设施,各种各样的通信线路将因特网中的路由器、计算机等连接起来,可以说没有通信线路就没有因特网。因特网中的通信线路归纳起来主要有两类:有线线路(如光缆、铜缆等)和无线线路(如卫星、无线电等)
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第一章、计算机基础知识 1-1、计算机系统的组成 1-1-1计算机的特点 计算机是快速高效的进行信息处理的电子设备,它能按照人们预先编写的程序对输入数据进行存储,处理和传送,从而获得有用的输出信息或知识,以便促进社会的生产发展,提高人民的生活质量
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第1章计算机基础 【考点一】计算机的发展 自从1946年2月现代电子计算机的鼻祖 ENIAC(electronic numerical integrator and computer)在美国宾夕法尼亚大学问世以后,短短50年 里,计算机技术经历了巨大的变革
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3.1 爱尔郎分布 3.2 爱尔朗排队系统的相位分析法 3.3 M / E / 1 r 排队模型 3.4 E / M / 1 r 排队模型 3.5 批到达排队系统 3.6 批服务排队系统
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4.1 嵌入马尔柯夫链 4.2 转移概率 4.3 系统平均顾客数 4.4 系统中顾客数的概率分布 4.5 等待时间的概率分布
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5.1 嵌入马尔柯夫链的转移概率 5.2 G / M / 1系统中的顾客数分布 5.3 G / M / 1系统的等待时间分布 5.4 G / M / m 排队系统
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学习本章,要求理解设置和登记账簿对于系统地提供经济信息、加强经济管理的作用,熟悉日记账、总分类账、明细分类账的内容、格式、登记依据和登记方法,掌握登记账簿的各种规则,包括错账更正的规则
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