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铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

开设本课程的目的是为了使学生 毕业后能对现实生产中常用的邮政技术 设备的基本结构、工作原理有一个全面 系统的掌握,并能做到熟练应用,同时 对技术设备管理领域的一些知识以及一 些先进技术与设备的发展趋势有所了解 ,为以后尽快适应工作岗位打下良好的 基础。通过本课程学习,可培养学生一 定的邮政技术设备应用能力以及在实际 生产中从事邮政设备管理的能力

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13.1 光是电磁波 13.2 光源光的干涉 13.3 获得相干光的方法 杨氏双缝实验 13.4 光程与光程差 13.5 薄膜干涉 13.6 迈克耳孙干涉仪 13.7 惠更斯-菲涅耳原理 13.8 单缝的夫琅禾费衍射 13.9衍射光栅及光栅光谱 13.10 线偏振光 自然光 13.11 偏振片的起偏和检偏 马吕斯定律 13.12 反射和折射产生的偏振 布儒斯特定律 13.13 双折射现象 13.14 椭圆偏振光 偏振光的干涉 13.15 旋光效应简介

8.1热学的研究对象和研究方法 8.2平衡态理想气体状态方程 8.3功热量内能热力学第一定律 8.4准静态过程中功和热量的计算 8.5理想气体的内能和Cv、Cp 8.6热力学第一定律对理想气体在典型准静态过程中的应用 8.7绝热过程 8.8循环过程 8.9热力学第二定律 8.10可逆过程和不可逆过程 8.11卡诺循环卡诺定理