采用刚体代替综合法设计了一个以高平行度的双四边形机构为提升平台的平面折展柔顺机构,克服了单平行四边形提升机构的缺点,提高了提升平台与地面的平行度.设计了一个双稳态夹持机构,通过限制夹持机构滑块的位移控制加持力的大小,以稳态二为工作状态保证加持力的稳定.最后通过辅助机构将两机构组合在一起,使一个驱动能够同时完成提升和夹持两个动作.建立了该机构的伪刚体模型,分析了该机构输入力矩与转角和位移之间的关系,并通过实例的理论计算和有限元仿真分析,验证了伪刚体模型的正确性和机构设计的实用性

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

《大气污染控制工程》是高等院校环境工程专业 的主干学科,本科生专业必修课之一。本课程系 统地讨论大气污染控制工程的基本知识,大气污 染气象学基础知识,大气污染防治技术的基本理 论、基本概念、基本原理、主要设备和典型工艺 营等。培养学生分析和解决大气污染控制工程问题 §的基本能力,结合课程实验和毕业设计等教学环节 2为学生毕业后从事大气污染控制工程设计,技术管 理等工作奠定必要的基础。 §1-1 大气圈的构成及大气组成 §1-2 大气污染 §1~3 大气污染的危害 §1~4 大气污染与气象的关系 §1-5 大气污染防治途径 §1-6 大气环境质量控制标准

第一章 概述 本章主要内容： ◼ 工程项目 ◼ 工程项目管理 ◼ 工程项目管理的历史发展 第二章 工程项目的前期策划 内容提要： 第一节 工程项目的前期策划工作 第二节 工程项目的构思 第三节 工程项目的目标设计 第四节 工程项目的定义（自学） 第五节 工程项目的可行性研究 第三章 工程项目的系统分析 第四章 项目组织 主要内容： 第一节 概述 第二节 工程项目的组织形式 第三节工程项目管理组织 第五章 工程项目计划 第一节 工程项目计划系统 第二节 横道图 第三节 网络计划—双代号网络 第四节 网络计划—单代号搭接网络 第五节 工程项目成本计划和成本模型 第六节 工程项目资源计划和优化 第六章 工程项目实施控制 第一节 工程项目实施控制系统 第二节 工程项目进度控制 第三节 工程项目成本控制 第四节 工程项目质量控制 第五节 工程项目全面风险管理 第七章 工程项目沟通 第一节 概述 第二节 项目中几种重要的沟通 第三节 沟通方式 第八章 信息管理 第一节 概述 第二节 工程项目报告系统 第三节 工程项目管理信息系统 第四节 工程项目文档管理 第五节 计算机在项目管理中的应用

一、教学目标与要求: 目标]:通过对植物的形态特征、尤其花器官的结构解剖观察,使学生巩 固与掌握植物分类学基础知识,为进一步从事相关专业课程或知识的学习 和科学研究工作奠定良好的基础。 要求]:学生必须认真预习所学内容,了解实验目的和要求,并根据教学 要求事先采集和观察植物材料;实验时,认真、细心听取教师的指导,勤 于思考、善于发现和分析问题,主动学习;实验结束后,按要求完成实验 报告。通过训练,要求学生掌握植物分类的基本方法,学会植物花器官的 解剖观察技术及相应植物的花程式表示;要求学生能够熟练使用检索表, 并能识别常见植物种类

第12章程序使用说明 12.1程序开发过程 STAB程序前后经过了二十余年的开发过程。976年,作者参加水利电力部第二工程局 官厅水库抗震加固工程时,在北京大学DJS-60机上开发了一个圆弧滑裂面的土石坝边坡稳 定分析的程序。现在的STAB程序仍然保留了这一版本对边坡几何形状处理的主要特点。 1979至1981年,作者赴加拿大 Alberta大学进修,在 Morgenstern教授的指导下,对边坡稳 定分析的 Morgenstern-Price-法作出了改进并编制了相应的程序。1982至1984年,作者在 潘家铮主持的“水工建筑物设计专用程序”项目中,承担了编制土石坝边坡稳定设计专用程 序的工作

一、名词解释(每题4分,共24分) 1.税负转嫁2.弹性反比法则3.局部均衡分析 4.持案减免税5.税收成本6.共享税 二、判断题(每题1分、共10分,正确的画“”。错误的画x ()1.某商品零售价格为1000元。因此,该商品的全部增值额也是1000元 ()2根据增值税专用发票管理制度的规定,当卖方为一般纳税人,买方为小规模纳税人时、卖方可以向买方开具增值税专用发票。 ()3.一德国技术人员自1996年5月1997年10月在我目境内工作,因其在中国境内居住时间已超过一年,故该技术人员属于个人所得税法中规定的居民纳税人

对于中国政府过程，特别是对于本书即将展开研究的地方政府过程来说，只分析预算内问题是不够的。因为，由于整个社会经济体制转轨和政治体制改革所提供的现实条件，由于地方政府财力普遍不定的内在驱动，预算外甚至“预算外之外”资金已经在整个财政资金中占到相当大的份额，并给各级人民代表大会及其常委会的财政监督工作带来了许多新问题。 第一节 “第二财政”及其相关政府行为 第二节 “第二财政”及其相应政府行为的规范问题 第三节 对治理不规范财政及相关政府行为的理论分析

在对系统进行分析设计过程中，稳定性起着主导作用。定性地说，如果系统从所需要的工作点附近起动后，意味着系统以后一直将运行停留在这一点周围，那么该系统称作是稳定的。 本章讨论的主要内容是自治系统和非自治系统Lyapunov稳定性理论，同时也给出了系统不稳定条件。 3.1 非线性系统与平衡点 3.2 稳定的概念 3.3 线性化与局部稳定性 3.4 Lyapunov直接方法 3.5 时变系统稳定性理论 3.6 非自治系统的Lyapunov分析 3.7 输入-状态稳定性 3.8 不稳定性定理 3.9 用Barbalat引理作类Lyapunov分析

重点：直流稳压电源的组成及各部分的作用,单相桥式整流电路的分析和估算,电容滤波电路的分析和估算,稳压管稳压电路的分析和限流电阻的估算,串联型稳压电路的分析和输出电压调节范围的计算,三端稳压器的应用,串联、并联开关型稳压电路的原理及特点。难点：各种稳压电路的稳压原理。表现为学生在自己组成稳压管稳压电路时常不接限流电阻,在分析串联型稳压电路时不能正确判断调整管是否工作在放大状态、不能正确判断电路是否引入的是负反馈,等等