针对海底集矿机采矿环境图像,采用分段线性变换提高图像细节,中值滤波去除悬浮物干扰.利用形态学抗噪声梯度算子提取地形和障碍物轮廓,并用分段线性拟合计算出地表亮度变化率.根据表面亮度变化特征判断障碍物类型,采用自适应形态学对轮廓进行细化与连接.通过障碍投影变换计算出障碍物的距离、高度和宽度等信息.对陆地图像进行了分析,证明位置、高度和坡度等参数计算的可行性.利用上述方法对深海底的图像进行处理,不仅保留了边界信息,且提高了抗干扰能力和抗边界间相互影响能力,可有效识别深海底地形和障碍物,得出位置和形状等参数,可以为集矿机避障系统信息融合技术提供可靠数据

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遭遇退市风险、曾被预言“死定了”的ST幸福 (600743),在湖北大信会计师事务所谨慎执业和据理力争下,终于经财政部 中国证监会和上海证券交易所批准,于9月15日复牌交易而“重获幸福”,且 连三天涨停板。此事在证券界、注册会计师界引发强烈反响,并成为业内正 确处理上市公司“重大会计差错”事宜的一个典型案例。ST幸福的“重大会计 差错是”处理真得正确吗? ST幸福重大会计差错涉及两桩重大担保案件,一是与农业银行潜江支行的 担保案;另一个是与温州国投的债权债务转让合同纠纷案。前者涉案金额1.75 亿元,后者360万美元,两案一审在湖北高院都获得胜诉,但原告不服告之最高 法院,ST幸福在2001年报及2002年半年报中都对这两起未决诉讼按诉讼标的 额30-40%计提了预计负债,但2003年底,这两起案件终审判决都宣告ST幸福 败诉,要承担连带的担保责任

世界转型的深入、中国崛起的效应与美国衰落的焦虑促使中美关系进入关键时刻，其走向考验着两国精英的智慧。与１１４名美国权威人士的战略对话表明，在如何看待美国、中国、中美关系与世界的未来问题上，美国精英的基本观点是：美国面临严峻的国内外挑战，为维系全球领导地位，美国进行大幅战略调整，以国内稳定发展和亚太主导地位为优先诉求，其战略重心从欧洲大西洋向亚洲太平洋倾斜，并将亚太战略的矛头指向中国，对华战略遏制成分加重。有鉴于此，中国应以长远眼光来审视和处理中美关系，具体包括：清醒认识中美实力差距，坚持和平发展道路；推动战略信任建设，努力消除误解和误判；清晰划定国家利益的底线，坚决维护核心利益，积极扩大共同利益；坚持求同存异原则，妥善处理分歧；注重文化软实力建设，强化对外文化交流机制；积极建立科学完备的中国国家战略体系，加强马克思主义战略理论体系建设

测量的基本知识(包括误差、信号描述、测量装置的基本特性） 传感器技术（包括常用传感器原理） 信号处理技术（包括模拟和数字信号处理方法） 常用参量的测试（包括应力应变、力、振动、温度和流量） 综合试验（包括机械量的动态测量和控制） 第一讲 测试技术绪论 第三章 测试系统的基本特性 第四章 测试系统特性 第二章 测量技术 2.1、测量的基本知识 2.2、静动态试验数据的描述 2.3、测量系统的基本特性 第四章 传感器技术 第四章 常见参量的测试 4.3.1 温度测量的基本概念 4.3.2 热电偶测温 4.3.3 热电阻测温 4.3.4 非接触式测温

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

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《技术汇编》涵盖饮用水安全保障、城镇生活污水处理与资源化、工业废水处理回用与减排、面源污染控制、水体修复、水质分析与监测等六个领域的技术，入选技术大多来源于“十五”以来相关国家科技计划项目研究成果，均为我国当前迫切需要的水环境保护技术和工艺，具有较好的应用前景。为便于使用者查阅和掌握整体情况，《技术汇编》分为技术目录和技术简介两部分。第一部分技术目录中，每项技术由技术名称、技术内容、适用范围和推荐单位四部分组成，其中的技术内容包含了技术的基本原理、主要特点和指标、使用效果以及投资运行成本情况（投资运行成本以2008年度为准核算）等信息。第二部分技术简介中详细阐述了各项技术的具体内容、应用工程与案例、联系单位信息等

仿生扑翼飞行器是一类模仿鸟及昆虫通过机翼主动运动产生升力和推力的飞行器。因具有飞行效率高，机动性强、隐蔽性好等优点，扑翼飞行器近年来受到越来越多的关注和研究。小型扑翼飞行器由于其精巧的结构和可操作性，能够适应更复杂的环境，但也限制了其飞行负载能力和电池续航时间。在许多场景中，高质量和高功耗的传感器不再适用于扑翼飞行器。自然界生物得到的信息绝大多数是通过视觉途径获取的。视觉作为一个获取信息的有效途径，在扑翼飞行器的应用中有着不可替代的作用。视觉传感器具有质量轻、功耗低、图像信息丰富等优点，因此非常适合于搭载在扑翼飞行器上。随着微电子、图像处理等技术的不断发展，以扑翼飞行器为平台的视觉感知系统也取得了重要进展。本文首先介绍了国内外几款有代表性的扑翼飞行器的视觉感知系统，分为机载视觉感知系统和外部视觉感知系统两类；然后简述了三个系统关键技术即图像消抖技术、目标检测与识别技术、目标跟踪技术的发展现状，进而总结发现扑翼飞行器的视觉感知系统研究目前还处于起步阶段；最后指出图像消抖、机载实时处理、目标检测与识别、三维重建等可以作为扑翼飞行器视觉感知系统的未来研究方向

到目前为止，我们讨论了连续时间周期信号的频谱（CTFS）、连续时间非周期信号的频谱（CTFT）及非周期序列的频谱(DTFT)，本章主要讨论周期序列的傅里叶级数（DFS)及其性质、有限长序列的傅里叶变换(DFT)的性质、有限长序列的傅里叶变换与周期序列的傅里叶级数的关系。有限长序列的离散傅里叶变换不仅在理论上十分重要，而且还存在快速算法，因此，离散傅里叶变换在数字信号处理中起着核心作用。 6.1 有限长序列与周期序列的关系 6.2 导出周期序列傅里叶级数的各种途径 6.3 常用周期序列的傅里叶级数 6.4 离散傅里叶变换 6.5 DFS与DFT的性质 6.6 离散傅里叶级数分析法 6.7 有限长序列的ZT、DTFT及DFT的相互表示 6.8 利用DFT逼近CTFT