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利用40tVOD精炼炉脱碳冶炼00Cr13Ni4Mo超低碳马体不锈钢.通过合理控制炉内参数得到,吹氧时炉内真空度在26660 Pa左右,停吹氧时真空度在7998 Pa;开吹温度控制在1600℃左右,停吹温度在1750~1800℃左右;开吹时提高供氧强度至570 Nm3·h-1左右,吹炼后期降低供氧强度至550 Nm3·h-1左右,可以避免铬的大量氧化;控制氧枪高度在75mm;开吹供氩强度控制在48.4 NL3·min-1,提高低碳区供氩量至117.5 NL3·min-1,用以加快钢包内钢水环流速度

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本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

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