主要内容 12.1位运算符和位运算 12.2位运算举例 12.3位段

第三章平面与空间直线 主要内容 1、平面的方程 2、平面与点的相关位置 3、两平面的相关位置 4、空间直线的方程 5、真线与平面的相关位置 6、空间两直线的相关位置 7、空间直线与点的相关位置 8、平面束

一、EDTA(性质、与金属离子配位特点) 二、影响EDTA配合物稳定性的因素 三、配位滴定曲线 四、金属指示剂 五、提高配位滴定选择性的方法 六、配位滴定法的应用

第12章位运算 12.1概述 12.2位运算 12.3位运算举例 12.4位段

4-1概述 4-2配位平衡 4-3副反应系数和条件形成常数 4-4配位滴定法基本原理 4-5金属离子指示剂 4-6提高配位滴定选择性的途径 4-7配位滴定方式及其应用

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

一、填空题(每空1分,共30分) 1、GPS定位的误差按来源不同,可分为与()有关的误差、与()有关的误差和与()有关的误差。 2、按所选参考点不同,定位方法可分为()定位和()定位;按接收机所处状态不同,定位方法可分为

第一章ntel8086/8088的基本结构 8086是16位字长的微处理器,8088的内部结构为16位 ,外部数据总线8位,是准16位字长的微处理器,二者指令 系统相同,均具有20位地址线,寻址能力达到IMB空间

11.1 配位滴定法概述 11.2 影响金属EDTA配合物稳定性的因素 11.3 配位滴定的基本原理(单一金属离子的滴定) 11.4 金属离子指示剂 11.5 提高配位滴定选择性的方法 11.6 配位滴定的方式和应用

（一）定位误差及其计算方法 1、定位误差的概念及产生原因：*定位误差：指由于工件定位不准确，而造成工序尺寸或位置要求方面的加工误差