首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以多智能体技术为基础,随着通信技术、计算机技术、人工智能技术的发展而逐渐壮大起来,并受到了学者的广泛关注.前编队控制时代强调多机器人通过编队协作完成单个机器人无法实现的任务,提高任务完成效率且缩短任务完成时间.后编队控制时代则是在前编队控制时代的基础上,更强调低成本、同步性和协同性,但却不那么重视每个个体的任务分工,甚至是按照规则自由分配任务,不再有“不可替代冶的个体存在.最后给出了研究编队控制问题的基本思路和目前尚待解决的关键问题

2.4 机械加工工艺规程的制定 2.4.2 工艺过程设计 2.4.3 工艺路线的确定 2.5 加工余量、工序尺寸及公差的确定 2.5.1 加工余量 2.5.2 工序尺寸与公差的确定 2.5.3 工艺尺寸链 3.1 基本概念 3.2 机械加工精度 3.2.1 加工精度与加工误差 3.2.2 影响加工精度的原因 3.2.3 误差敏感方向 3.2.4 研究加工精度的方法 3.3 工艺系统的几何误差对加工精度的影响 3.3.1 原理误差 3.3.2 机床误差 3.3.3 刀具误差 3.4 工艺系统的受力变形 3.4.1 工艺系统受力分析 3.4.2 工艺系统刚度 3.4.3 工艺系统受力变形对加工精度的影响

用2种方法研究了燃烧合成氮化硅的动力学.Si3N4的燃烧波蔓延速度为0.097～0.13cm·s-1，燃烧区宽度为0.54cm，用燃烧波速法测得其激活能为75.4kJ/mol.确定了不同燃烧时间的反应转化率和转化程度，并据此计算出燃烧合成Si3N4的激活能为54.3kJ/mol·2种方法计算的激活能数值相差约30%，说明燃烧合成氮化硅过程存在明显的后燃烧现象.随稀释剂质量分数的增加，最高燃烧温度降低，热扩散系数略有增加.加入气相传输剂，能够降低燃烧波速，提高燃烧合成Si3N4动学阶段的激活能

由于受实验条件的影响,在用等温热重法进行稀土氧化物脱除烟气中SO2的动力学实验过程中有噪音信号的干扰,因而采用Daubechies(N=3)小波函数和Matlab软件讨论了小波变换方法消除热重实验噪音信号的影响因素.研究发现阀值的选取规则和软硬阀值处理方式对消除噪音信号的影响不大,分解层数则对消除噪音信号的影响较大.当信噪比变化平缓时所对应的分解层数是最佳分解层数.经Daubechies(N=3)小波函数消噪后得到的信号能够比较真实地反映等温热重实验的动力学过程

以数字化柔性挤压成形砂块为研究对象，通过设计单因素试验进行了砂型种类、粘结剂质量分数及挤压压力对型腔表面质量影响规律的研究，进而得出高精度树脂砂型挤压成形的最优参数组合。结果显示：无模砂型外部与砂型内部的表面性能存在差异。不同砂型种类的砂型型腔表面性能不同，沙粒的角形系数对砂型型腔表面性能有较大影响。随着砂型挤压力的提高，砂粒之间的距离减小，砂粒并联接触方式增多，砂型在经过切削时，砂型表面产生裂纹的数量及延伸深度大幅减小，砂型型腔表面性能不断提高。随着树脂质量分数的增大，砂粒的包覆厚度增大，从而砂粒的粘结桥增多，砂型强度增加，砂型切削时产生的裂纹数量减小，砂型型腔表面性能不断提高。本文为真实获得砂型表面质量提供了方法，有助于无模铸造精密成形技术的推广

对长江上游水源涵养区进行了详细地划分,采用生态系统内外部指标相结合的方法,建立界定指标体系,以界定模型结合ArcGIS空间分析模块的手段,界定出重点水源涵养区.结合研究区实际情况,根据压力-状态-响应(P-S-R)框架模型建立了多层次结构的生态安全评价指标体系.运用层次分析-向量相似度-主成分投影法对重点水源涵养区生态安全状况进行评价.针对评价结果,采用灰关联分析方法进行研究区生态安全影响因素关联度综合分析.研究结果表明:影响研究区生态安全的主要因素是降雨量、GDP增长率、水资源有效利用率、植被覆盖度和水环境质量

白音诺尔铅锌矿是我国长江以北规模最大的铅锌矿床,矿体受地层岩性、褶皱变形控制十分明显.矿区南、北矿带褶皱形态略有不同,但整体走向均为NE方向,且向SW侧伏,倾伏角约为25°左右.根据已知构造和矿化特点,用EH4连续电导率剖面成像系统对29线以南的高覆盖率地区进行了2号矿体的深部追索.结果表明,所选区域构成一个新的地球物理异常带,异常反映的深部地质体电性差异可以较好地用已知构造和矿化特点来解释,因此2号矿体在29线以南仍有延伸

随着矿产资源开采深度的不断增大，地应力、地温和孔隙水压随之显著增大，岩石的非线性力学行为更加凸显。针对高渗透压和不对称围压作用下深竖井围岩损伤破裂问题，构建了流固损伤耦合效应力学分析模型，分析了流固耦合条件下深竖井开挖围岩有效应力，探讨了孔隙水压及地应力场对围岩损伤破裂演化的作用机制。研究结果表明：孔隙水压及孔隙水压梯度越大围岩损伤破裂区面积越大，围岩损伤破裂区面积随围岩渗透率的减小逐渐增大并趋于稳定；地应力场对围岩破裂形态具有重要控制作用，最大水平主应力与最小水平主应力差异较小时，围岩损伤破裂区集中在最小水平主应力方向，以剪切损伤为主，最大水平主应力与最小水平主应力差异较大时，在最大水平主应力方向上会产生拉伸损伤破裂区。值得关注的是，由于孔隙水压的存在，最大有效水平主应力与最小有效水平主应力之间的比值增大，即围岩发生拉伸破坏的风险增大。本文研究表明，竖井选址和设计过程中应避开构造应力大、孔隙水压大的区域，从而保障井筒施工安全

采用光学金相、硬度测量结合透射电镜观察,研究了经过弯曲或扭转变形的含铌微合金钢在等温受热时的组织稳定性问题.研究发现:弯曲与扭转变形都可以大幅度提高微合金钢的硬度;在随后的550℃等温受热过程中,弯曲变形区的硬度迅速下降,同时伴随贝氏体向平衡组织的演变;而扭转区在等温过程中的硬度始终高于未变形区,同时钢中贝氏体组织基本得以保持.扭转应变量越大,硬化效果越强,并且在随后的等温受热过程中能保持这种硬度上的优势.弯曲与扭转变形均导致贝氏体板条内位错密度显著增加.弯曲变形区的位错分布不均匀,其中的低位错密度区易于在随后的等温受热过程中演变为平衡组织多边形铁素体的形核核心;而扭转变形区内位错分布均匀,并且在随后的等温受热过程中位错分布不发生显著改变.这些结果表明,不同的冷变形方式对微合金钢中贝氏体热稳定性的影响存在显著差异

内容提要： 本章共有7节内容，其中： 第1节聚对苯二甲酸乙二酯的制备要了解清楚 第2、3、4、5节是重点，要很好掌握； 第6节是聚酯纤维的性质与用途。 第7节是新产品简介，是扩展知识结构的内容，要适当了解。 第一节 聚酯纤维原料 第三节 聚酯纤维的纺丝 第四节 聚酯纤维的高速纺丝 第五节 聚酯纤维的后加工 第六节 聚酯纤维的性质和用途 第七节 聚酯纤维的改性和新型聚酯纤维 本章共讲了6节内容，我们重点注意以下问题： 1、要了解聚对苯二甲酸乙二酯的制备原理、工艺与过程。 2、切片干燥是重要的工艺过程，要掌握切片干燥目的、机理、控制与设备。 3、分清什么是UDY/MOY/POY/FDY/FOY等概念。 4、掌握涤纶纺丝的工艺原理与过程，长丝、短纤维有何共性和不同特点？ 5、后加工方法有哪些，各有何特点，要很好掌握。 6、了解聚酯纤维的性质与用途。 7、新产品简介，是扩展知识结构的内容，要了解各品种特征及加工方法