11.2.1 单闭环直流调速系统 一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统；

可逆直流系统 向直流电动机提供双向电流，使电动机能正、反向运转 不可逆直流系统 向直流电动机提供单向电流，使电动机单向运转

一、静态技术指标 1. 静差度S： 静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度。 速度稳定性指标

1. 基本型脉冲管制冷机 2. 小孔型脉冲管制冷机 3. 双向进气脉冲管制冷机 4. 多路旁通脉冲管制冷机 5. 双活塞脉冲管制冷机 6. 四阀式脉冲管制冷机 7． 多级脉管制冷机

整流－将交流电变为直流电的过程； 整流电路－将交流电变为直流电的电路；整流

向晶闸管供给触发脉冲的电路，叫触发电路。 （1）单结晶体管触发电路 （2）小容量晶闸管触发电路 （3）晶体管触发电路

10.3.1三相半波可控整流电路 三相半波可控整流电路图如图所示

2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

（1）理解温度传感器的概念 （2）熟练掌握温度传感器的分类 （3）了解实用温度传感器材料满足的条件

1、直读式液位计 2、浮力式液位传感器及变送器 3、差压式物位传感器 4、电容式物位传感器 5、超声波式物位传感器 6、核辐射式物位传感器 7、雷达物位传感器 8、射频导纳物位传感器