数控技术对传统机械制造业的渗透产生了机电一体化产品:数控机床。本文介绍当前国内外C 技术的现状,包括开放体系结构的采用、高精高速高效功能的提高、软件数字伺服技术以及网 络系统的发展等。然后介绍NC技术在集成化、网络化、智能化及数字化等的发展趋势

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

一、概述 二、电火花成形加工 1.电火花加工机床 常见的电火花成形加工机床由机床主体、脉冲电源、伺服系统、工作液循环系统等几个部分组成

组成:位置测量装置是由检测元件(传感器)和信号处理装置 组成的。 作用:实时测量执行部件的位移和速度信号,并变换成位置控 制单元所要求的信号形式,将运动部件现实位置反馈到位置控制单 元,以实施闭环控制。它是闭环、半闭环进给伺服系统的重要组成部分

2.1概述 组成:位置测量装置是由检测元件(传感器)和信号 处理装置组成的。 作用:实时测量执行部件的位移和速度信号,并变 换成位置控制单元所要求的信号形式,将运动部件现实 位置反馈到位置控制单元,以实施闭环控制。它是闭环 、半闭环进给伺服系统的重要组成部分

吉林大学：《计算机控制技术》课程教学资源（PPT课件讲稿）第八章 计算机控制系统设计 8.2 数字伺服系统 8.3 双闭环直流数字调速系统（1/2）

6.1 伺服系统稳态设计 6.2 传递函数 6.3 数字伺服系统设计方法

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁 场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进 行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）

《数字音像设备》课程教学资源（电子教案）第二章 激光头及其伺服机构

研究了一类具有状态时滞的多采样率离散时间控制系统,对这类系统给出了一种最优预见控制器的设计方法.首先利用离散时间系统提升技术,把所研究的系统转化成单一采样的扩大系统;然后利用构造扩大误差系统的方法引入积分器;再对扩大误差系统应用通常的线性二次型最优预见伺服系统设计方法设计控制器,从而得到原系统的最优预见控制器.同时还对扩大误差系统的能控性和能观测性进行了讨论,并通过数值仿真说明了控制器的有效性