为了研究螺纹与球铰连接两种情况下的扬矿管系统的整体水平运动,建立了螺纹连接和球铰连接扬矿管系统的几何模型,分析了系统的受力和约束情况,并分别用有限元和虚拟样机技术进行了4级海况时瞬时动态分析和动力学分析.结果表明:螺纹连接扬矿管系统的最大横向偏移量较小,但是管体承受很大的弯矩;在球铰连接的系统中偏移量为6m左右,管体不受弯矩,相当于柔性管,接头应选用耐磨性较好的材料

采用中心复合试验研究采场温度、灰砂质量比和固相质量分数对高寒矿山充填料浆的强度特性和流动特性影响规律.利用多项式近似隐式极限状态方程,建立充填体强度、充填料浆坍落度和充填材料成本响应面回归模型.以回归模型响应值的满意度为输入,使用加权几何平均算法求得料浆充填性能整体满意度,采用基于整体满意度准则的非线性多目标优化技术对充填配比参数进行优化,得到高寒矿山不同采场温度范围下最佳灰砂质量比及充填料浆输送浓度.结果表明:采场温度低于5℃时,固相质量分数70%、灰砂质量比1:6的料浆整体满意度可达0.4~0.5,满足低温充填要求,且整体满意度随温度变化较小;当采场温度增至5℃之上时,温度提高充填性能整体满意度迅速增大,固相质量分数65%、灰砂质量比1:6的料浆满意度增大最快

实际工程结构中,杆件结构由若干杆件互相连接所组 成的体系,并与基础连接成整体,本章的目的就是要判断体系 的几何不变性,只有几何不变体系才能作为结构来用。同时也 要为区分静定结构和超静定结构以及进行结构的内力计算打 下必要的基础

就几何形态而论,任何构造都可看成是面状构造或线状构造 面状构造和线状构造都可以分成为“透入性”和“非透入性 ”两类。 透入性构造均匀地弥漫于地质体中的构造,反映地质体作 为一个整体,也均匀地发生了变形

就几何形态而论,任何构造都可看成是面状构造或线状构造 面状构造和线状构造都可以分成为“透入性”和“非透入性 ”两类。 透入性构造均匀地弥漫于地质体中的构造,反映地质体作 为一个整体,也均匀地发生了变形

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

对于机械零件，我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”，这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1（a）中的轴承架，主要由长方形板Ⅰ，半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成， 故称为叠合式组合体。图 5-1（b）中的支承块，是从一个整体（四棱柱）中间挖去一长方 槽Ⅱ，前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ，并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的，故称为挖切式组合 体

一、对应与变换 二、正交变换 注：以几何变换的观点看待欧氏几何. 欧氏几何就是研究在正 交变换群M的作用下保持不变的几何量和几何性质, 即所有与距 离有关的几何量和几何性质

在这里我不想把给出理论公式,公式看 不懂会给人带来理解和阅读上的困难 下面是涉及的关键词: 微分几何,辛几何, Riemann几何, Finsler几何, 复几何,李群,拓扑学,拓扑不变量,弦理论,拓扑 量子场论,共形场论, Chern-Simons-理论, SimonDonaldson四维流形理论, Vaughan-Jones-扭结 不变量,镜面对称,量子群,“魔群”,非交换几何, Mores理论,指标理论

1.理解几何不变体系、几何可变体系、瞬变体系和刚片、约束、自由度等概念。 2.掌握无多余约束的几何不变体系的几何组成规则,及常见体系的几何组成分析。 3.理解结构的几何特性与静力特性的关系