本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

一、开链结构 1. HI－P还原生成正己烷直链结构

第一节 单糖 第二节 双糖 双糖 构型和开链结构 变旋光现象和环状结构 单糖的性质

真核细胞的染色体由()、()和()组成。 DNA复制时需要()将DNA双链解开,靠()维持单链结构

综放开采过程中顶煤和覆岩由连续向非连续和散体介质状态转变，描述矿压在断裂覆岩和碎裂顶煤中的形成、传递方式和作用机理是综放开采矿压理论研究的难点.基于光弹试验原理，借助散体介质双轴加载双向流动光弹试验装置，对综放开采过程中散体顶煤与非连续覆岩关键层中力链网络结构及演化特征进行研究.研究发现：地层载荷在煤岩体中构成了错综复杂的弱-强力链网络.综放开采打破了初始力链网络结构的平衡，顶煤与覆岩中形成梁-拱复合力链拱结构，覆岩荷载以强力链形式传递到工作面前方煤体.随着工作面推进和顶煤放出，覆岩梁-拱力链网络不断扩展和演化，形成更大规模的力链拱结构.关键层弯曲、断裂和失稳运动，使工作面前方的强力链拱脚出现回缩现象，力链分布密度和强度增加，导致工作面来压现象.地层内水平力作用使顶煤与覆岩内的梁-拱力链结构效应较更加明显，整体拱结构形态愈加完整，强力链网络结构更加紧致，关键层断裂失稳时力链拱对工作面煤层的作用力更加显著

8.1高分子官能团反应特点及影响因素 高分子官能团可以起各种化学反应 由于高分子存在链结构、聚集态结构,官能团反应 具有特殊性 1.反应产物的不均匀性 高分子链上的官能团很难全部起反应

一、概述 二、结构类型 三、糖苷分类 四、糖和苷的物理性质 五、糖的化学性质 六、苷键的裂解 七、糖的提取分离 八、糖的鉴定和糖链结构的测定

1. 链中最长的原子序列 2. 链的几何形状 3. 主链上不对称碳原子上基团的排列方式 4. 主链上双键两侧基团的位置 5. 共聚物中单元的排列方式 6. 链有多长 7. 链长的分散程度 8. 分子链的堆砌方式 主要小节： 1.1 高分子的链结构 1.2 构型与规整性 1.3 平均分子量 1.4 分子量分布（聚合度分布）

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

第一节、概述 第二节、单糖的立体化学 第三节、糖苷分类 第四节、糖和苷的物理性质 第五节、糖的化学性质 第六节、苷键的裂解 第七节、糖的提取分离 第八节、糖链结构的测定