五章伺服系统第六章位置检测装置第七章数控系统中的PLC控制第八章数控系统的连接数控原理与系统授课进度

电磁兼容性（EMC）是指：电气设备产生的电磁骚扰不应超过其预期使用场合允许的水平；设备对电磁骚扰应有足够的抗扰度水平，以保证电气设备在预期使用环境中可以正确运行。

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1.CNC控制器:用于车床/铣床/单轴/多轴位置控制; 2.驱动装置:步进/伺服电机驱动单元及其驱动的电机; 3.一体化数控系统:CNC控制器与1轴或2轴驱动装置一体装配;

数控系统的电磁兼容设计

7.1电磁兼容性概述 电磁兼容性(EMC)是指:电气设备产生的电磁骚扰不应超过其预期使用场 合允许的水平;设备对电磁骚扰应有足够的抗扰度水平,以保证电气设备在预期 使用环境中可以正确运行。 电磁兼容的主要内容是围绕造成干扰的三要素进行的,即电磁骚扰源、传输 途径和敏感设备

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用